第二章 研究最优控制的前提条件.pptVIP

第1章 专业英语的文体特点 第1章 专业英语的文体特点 第1章 专业英语的文体特点 第1章 专业英语的文体特点 第1章 专业英语的文体特点 第1章 专业英语的文体特点 第1章 专业英语的文体特点 第1章 专业英语的文体特点 第1章 专业英语的文体特点 第1章 专业英语的文体特点 第1章 专业英语的文体特点 第1章 专业英语的文体特点 第1章 专业英语的文体特点 第二章 研究最优控制的前提条件 在研究确定性系统的最优控制时，前提条件 是： 1. 给出受控系统的动态描述，即状态方程： (2-1) 1 第二章 研究最优控制的前提条件 2. 明确控制作用域 在工程实际问题中，控制矢量 u(t) 往往不能 在 Rr 空间中任意取值，而必须受到某些物理量限 制，例如，系统中的控制电压，控制功率不能取 任意大。即 u(t) 要满足某些约束条件： φj(x,u) ≤ 0 j = 1,2,…,m(m≤r) (2-2) 2 第二章 研究最优控制的前提条件 这时，在 Rr 空间中，把所有满足上式的点 u(t) 的集合，记作 (2-3) 称为控制集。把 u(t) ? U (2-4) 的 u(t) 称为容许控制。 3 第二章 研究最优控制的前提条件 3. 明确始端条件 通常，最优控制系统的初始时刻t0是给定的。 如果初始状态 x(t0) 也是给定的，则称固定始端。 如果 x(t0) 是任意的，则称自由始端。 4 第二章 研究最优控制的前提条件 如果x(t0)必须满足某种约束条件： ρj [x(t0)] ≤ 0 j = 1,2,…,m(m≤n) (2-5) 相应的始端集为 (2-6) 此时，x(t0) ?Ω0，则称可变始端。 5 第二章 研究最优控制的前提条件 4. 明确终端条件 类似于始端条件，固定终端是指终端时刻tf和 终端状态 x(tf) 都是给定的。 自由终端是在给定 tf 情况下，x(tf) 可以任意 取值不受限制。 可变终端是指 x(tf) ? Ωf 的情况。其中 (2-7) 是由约束条件φj[x(tf)] = 0 所形成的一个目标集。 6 第二章 研究最优控制的前提条件 5. 给出目标泛函，及性能指标 (2-8) 上述形式的性能指标，称为综合型或鲍尔扎 型。 7 第二章 研究最优控制的前提条件 它由两部分组成： 等式右边第一项 反映对终端性能 的要求，例如对目标的允许偏差，脱靶情况 等，称为终端指标函数； 等式右边第二项 中 L 为 状态控制工程中对动态品质及能量或燃料消耗 的要求等，称为动态指标函数。 8 第二章 研究最优控制的前提条件 若不考虑终端指标函数，? = 0 ，则有：