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2010年机器人毕业论文答辩
2009年度毕业论文答辩 仿生机器蛇的设计与仿真 姓名: 专业年级:测控技术与仪器(电站测控方向) 指导老师: 答辩时间:2010年6月18日 蛇形机器人种类: (1)侧向运动仿生蛇形机器人 (2)蠕动运动蛇形机器人 本课题主要研究: 设计一种6杆7节点类似正弦波运动的蛇形机器人 步态分析 三连杆运动分析: 细分为四个步骤 三连杆运动的数学分析(一) 其在X、Y轴上分解得: 三连杆运动的数学分析(二) 蛇形机器人的步态函数设计 过程一: 过程二: 过程三: 蛇形机器人的ADAMS仿真流程图 ADAMS建模 仿真结果分析(一) 仿真结果分析(二) 仿真结果分析(三) 总结 通过本次课题,对蛇形机器人的运动机理进行了设计并数学建模与软件仿真。通过仿真,验证所设计的模型的可靠性与可行性,对未来建立实物机器人打下虚拟基础。 * SHANG HAI UNIVERSITY OF ELECTRIC POWER 蛇形机器人概述 蛇形机器人概述视频 蛇的运动方式: (1)侧向运动(类似弹簧,适合攀爬) (2)蠕动或类似风琴式的运动 (3)侧向盘旋运动 (疑惑性强,效率高) 蛇尾 蛇头 运动方向 类似于日本NEC公司的连杆蛇形机器人模型 其他端点先保持不动 过程二: 图中三连杆机构的运动即为蛇形机器人前进的最普遍运动 过程一: 过程三: 重复过程一,完成步态 通过方程的求解,可以将连杆的各个角度均均由β1表示 各个转角关系: 解得: 按照角度设计仿生机器蛇的旋转驱动可以设置转角β1为变量的函数 端点1转角函数: 其中x为时间(s),y为端点1的转角度数 端点2转角函数: 后续波形的传递运动,传递过程为重复端点2的函数,定义域随时间发生变化 最后端点5的转角函数: 最后仿生机器蛇的端点全部位于x轴上,仿生机器蛇前进一个步态 系统仿真 设置仿真步数及时间 观察模拟仿真结果及各点轨迹 根据尺寸建立设计点(各个杆件端点) 通过设计点建立6连杆 设置连杆与大地之间的接触 杆与地接触摩擦函数 连杆连接处添加旋转副 旋转副驱动及函数 设置单位制,设置重力,设置栅格尺寸、格距 运用长方体工具设置大地 运行ADAMS/View 端点0 端点0 端点0 端点0 端点0 端点0 端点0 端点0 端点0 端点0 端点1 端点2 端点3 端点4 端点5 端点6 过程一仿真截图 过程一,端点1的转角与时间的曲线 用阶跃函数取代设计时的一阶函数,变化平缓,适合电机 过程二仿真截图 此过程中相比过程一复杂,端点2的函数曲线和端点1的基本相同,但定义域不同,同样使用阶跃代替一阶函数,其他端点分为固定与不施加外力的连杆运动 过程三仿真截图 最后一端点5的转角函数曲线 *
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