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计算机控制技术实验 院系：电信自动化 班级：0811 一、实验目的 1、练习使用PID调节控制器； 2、加深理解PID调节器的特性及参数调整。 二、算法实现 1、控制系统结构图 2、数字PID实现 e(k)=r(k)-y(k-1) △u(k)=q0*e(k)+q1*e(k-1)+q2*e(k-2) u(k)=u(k-1)+△u(k) 由 Y(Z)/U(Z)=G(Z) ,算出y(k) r(k)=1,u(k-1)=0,e(k-1)=e(k-2)=0,y(k-1)=0； 利用Mlatlab语言编程实现，并在图形模式下显示各被控对象的阶跃 响应下的 u(k)及y(k)，其中u(k)为红色曲线，y(k)为绿色曲线，其中k160； 三、不同参数下的PID参数整定及响应曲线 1、二阶震荡环节 a)、 其中：=-1.5,=0.7,=1.0,=0.5,T=1s 参数设定：Kp=0.028,Ti=1.0,Td=4.4 b)、程序如下%Second-order oscillation Kp=0.028; Ti=1.0; Td=4.4; T=1; q0=Kp*(1+T/Ti+Td/T); q1=-Kp*(1+2*Td/T); q2=Kp*Td/T; a1=-1.5; a2=0.7; b1=1.0; b2=0.5; e(1)=0; e(2)=0; DUK=0; u=[0 0]; y=[0 0]; for k=3:1:155 e(k)=1-y(k-1); DUK=q0*e(k)+q1*e(k-1)+q2*e(k-2); u(k)=u(k-1)+DUK; y(k)=b1*u(k-1)+b2*u(k-2)-a1*y(k-1)-a2*y(k-2); end plot(u,r); hold on; plot(y,g); hold off; text(60,1.04,y(k)); text(60,0.17,u(k));  c)、曲线如下 2、具有最小相位的过程 a)、 其中：=-1.68364,=0.70469,=-0.07289,=0.09394,T=1s 参数设定：Kp=0.638,Ti=11.8,Td=0.95 b)、程序如下 %Non-minimum phase Kp=0.638; Ti=11.8; Td=0.95; T=1; q0=Kp*(1+T/Ti+Td/T); q1=-Kp*(1+2*Td/T); q2=Kp*Td/T; a1=-1.68364; a2=0.70469; b1=-0.07289; b2=0.09394; e(1)=0; e(2)=0; DUK=0; u=[0 0]; y=[0 0]; for k=3:1:155 e(k)=1-y(k-1); DUK=q0*e(k)+q1*e(k-1)+q2*e(k-2); u(k)=u(k-1)+DUK; y(k)=b1*u(k-1)+b2*u(k-2)-a1*y(k-1)-a2*y(k-2); end plot(u,r); hold on; plot(y,g); hold off; text(20,0.24,y(k)); text(20,1.17,u(k)); c)、曲线如下 3、具有低通特性和纯滞后的过程 a)、 其中：d=4,=-2.48824,=2.05387,=-0.56203,=0,=0.00462,=0.00169,=-0.00273,T=1s 参数设定：Kp=0.6,Ti=14.5,Td=0.95 b)、程序如下 %Low-pass characteristics and time delay Kp=0.6; Ti=14.5; Td=0.95; T=1; q0=Kp*(1+T/Ti+Td/T); q1=-Kp*(1+2*Td/T); q2=Kp*Td/T; d=4; a1=-2.488243; a2=2.05387; a3=-0.56203; b0=0; b1=0.00462; b2=0.00169; b3=-0.00273; DUK=0; e_1=0; e_2=0; u=[0 0 0 0 0 0 0]; y=[0 0 0 0 0 0 0]; for k=8:1:150 e_0=1-y(k-1); DUK=q0*e_0+q1*e_1+q2*e_2; u(k)=u(k-1)+DUK; y(k)=b0*u(k-d)+b1*u(k-d-1)+b2*u(k-d-2)+b3*u(k-d-3)-a1*y(k-1)-a2*y(k-2)-a3*y(k-3); e_2=e_1; e_1=e_0; en