第三章二阶系统.PDFVIP

第三章 二阶系统 二阶自治系统： x  f (x , x ) （3.1 ） 1 1 1 2 x  f (x , x ) （3.2 ） 2 2 1 2 x(t) (x (t), x (t)) 是方程的解，初始状态为x  (x , x ) 1 2 0 10 20 对于所有t≥0，x(t) 的解在x -x 平面的轨线是一条通过x 点的曲线，该 1 2 0 曲线称为状态方程始于x 点的轨线或轨道。 0 x -x 平面称为状态平面或相平面。 1 2 方程（3.1 ）（3.2 ）的右边表示曲线的切向量： x f (x) f(x)可以看成是状态平面的向量场 1 无摩擦单摆系统： x  x 1 2 x  10sin x 2 1 所有轨线或解的曲线称为系统的相图。 3.1 线性系统的特性 线性系统： x Ax 若A的特征值为， ，可以得到方程的一般解x(t) (x (t), x (t)) 1 2 1 2  (tt )  (tt ) x  (x )e 1 0 + (x ) e 2 0 1 0 1 2 0 2 例1：二阶线性系统自由运动的微分方程为   2 x 2 x  x 0 n n  2 x2 x x x 取 ， ，则式对应的状态方程为 1  2 x   x 2 x 2 n 1 n 2   2 x1  x2 x  x 2 x 2 n 1 n 2    合并以上两式，可得 x1 x2 2 dx  x  2 x 2 n 1 n 2 得 dx   x 1 2 从式解得的关系式就是二阶线性系统的相轨迹方程。 特征方