《自动控制原理》课后题答案（卢京潮主编，西北工业大学出版社）4.docVIP

第四章 根轨迹法习题及答案 4-1 系统的开环传递函数为 试证明点在根轨迹上，并求出相应的根轨迹增益和开环增益。 解 若点在根轨迹上，则点应满足相角条件，如图解4-1所示。 对于，由相角条件 满足相角条件，因此在根轨迹上。将代入幅值条件： 解出 ： ， 4-2 已知开环零、极点如图4-22所示，试绘制相应的根轨迹。 解 根轨如图解4-2所示： 4-3 已知单位反馈系统的开环传递函数，试概略绘出系统根轨迹。 ⑴ ⑵ ⑶ 解 ⑴ 系统有三个开环极点：,, 实轴上的根轨迹： , 渐近线： 分离点： 解之得：，(舍去)。 与虚轴的交点：特征方程为 令 解得 与虚轴的交点（0，）。 根轨迹如图解4-3(a)所示。 ⑵ 根轨迹绘制如下： ① 实轴上的根轨迹：, ② 渐近线： ③ 分离点： 用试探法可得 。根轨迹如图解4-3(b)所示。 ⑶ 根轨迹绘制如下： ① 实轴上的根轨迹：, ② 分离点： 解之得：。根轨迹如图解4-3(c)所示。 4-4已知单位反馈系统的开环传递函数，试概略绘出相应的根轨迹。 ⑴ ⑵ 解 ⑴ 根轨迹绘制如下： ① 实轴上的根轨迹： ② 分离点： 解之得： ③ 起始角：