第15讲(机器人学)机器人控制技术简介20110520.pptVIP

Chapt.15机器人控制技术简介 研究内容 §13.1 机器人的基本控制原则 一、控制器分类 一、控制器分类(续1) 一、控制器分类(续2) 二、主要控制变量 二、主要控制变量(续1) 二、主要控制变量(续2) 三、主要控制层次 1、第一级：人工智能级 2、第二级：控制模式级 控制模式级的问题 控制模式级的问题 3、第三级：伺服系统级 §13.2 伺服控制系统举例 一、液压缸伺服传动系统 一、液压缸伺服传动系统（续1） 一、液压缸伺服传动系统（续2） 二、电-液压伺服控制系统 二、电-液压伺服控制系统（续1） 三、滑阀控制液压传动系统 三、滑阀控制液压传动系统（续1） 三、滑阀控制液压传动系统（续2） * * 张建瓴 机器人控制的目的：设计与选择可靠又适用的机器人控制器，并使机器人按规定的要求（或轨迹）进行运动，以满足控制要求。 首先，本讲将讨论机器人控制的基本原则，后续各讲将分别介绍与分析机器人的位置控制、轨迹控制、力控制、力矩控制、柔顺控制、力/位置混合控制、分解运动控制、变结构控制、自适应控制以及递阶控制、模糊控制、学习控制、神经控制和进化控制等智能控制。 机器人控制问题与其运动学和动力学密切相关。 机器人系统代表冗余的、多变量和本质上非线性的控制系统，同时又是复杂的耦合动态系统。 机器人的每个控制任务本身就是一个动力学任务。 在实际研究中，往往把机器人控制系统简化为若