(仿人机器人竞技娱乐运动设计）第4章半自主仿人机器人控制.ppt

 4.1 引 言　　在一些机器人竞技场合，由于全自主机器人对图像处理的速度不够迅速，导致竞技运动的观赏性不如遥控式机器人，为了能够提高图像处理速度，在已有的硬件条件下，产生了一种半自主控制方式，这种控制方式是从遥控控制方式到全自主控制方式的一种过渡。半自主控制方式基于现在硬件发展的水平，还未彻底被全自主控制方式取代。 　 4.2 半自主控制方式的种类　　根据控制方式的不同，半自主控制方式一般可分为两种。第一种半自主控制方式如图4-1所示，由于图像处理始终在全自主控制方式中占据大量的资源，因此半自主控制方式把图像处理和决策放到场外的PC上进行，通过场地上方的摄像头摄取全局环境信息，在场外的PC上进行图像识别和决策，然后通过无线方式发送控制命令给场内的机器人进行运动控制。这种半自主控制方式在机器人足球比赛FIRA中得以采用，并且至今仍旧流行。 　　 图4-1 第一种半自主控制方式结构示意图 　　在这种半自主控制方式中，环境信息由架设在机器人上方的摄像头获取，由于摄像头位置固定，因此机器人运动仅限于摄像机的视角范围，这种控制方式对需要在任意环境下运动的仿人机器人来说不适宜。　　针对以上控制方式的局限，产生了另外一种半自主控制方式，如图4-2所示。机器人通过安装在其头部的摄像头获取环境信息，取代第一种控制方式中的摄像头，然后通过无线实时发送所获取的环境信息到场外的PC，PC根据所发送过来的图像信息进行图像识别和处理、决策，再通过无线发送命令给场内的机器人，控制其运动。相比遥控控制方式没有“眼睛”和“大脑”，第一种半自主控制方式机器人的“眼睛”和“大脑”都在场外，而这种半自主控制方式的机器人的“眼睛”就在自己身上了，只不过“大脑”还在场外。 图4-2 第二种半自主控制方式结构示意图  4.3 MF-AI型半自主控制机器人　　Mini公司还推出了一款针对第二种半自主控制方式的机器人，称作“MF-AI”，该款机器人在MF机器人的基础上，添加了头部摄像头和图像发送模块，并在PC上增加了无线图像接收和命令发送模块。具体模块实物图如图4-3、图4-4和图4-5所示。 图4-3 图像接收与无线 图4-4 模块直接的数据 图4-5 具有摄像头的MF-AI  4.4 OpenCV软件开发环境和配置 4.4.1 Win7环境下OpenCV的默认安装　　OpenCV在Win7下的安装步骤如下：　　(1) 打开VS平台，在菜单栏中找到“Tools”，选择“Options”。　　(2) 选择“Projects and Solutions”。　　(3) 选择“VC++ Directories”，如图4-6所示。 图4-6 OpenCV的默认安装步骤1 　　(4) 在“Show directories for”下拉菜单里选择“Include files”，添加Include文件，如图4-7所示。 图4-7 OpenCV的默认安装步骤2 　　(5) 点击图4-8所示的图标会出现如图4-9所示的提示框。 图4-9 OpenCV默认安装步骤3 　　(6) 点击图4-10所示的图标后选择磁盘，接下来就是找OpenCV的安装路径，因为采用默认安装，所以在C盘Program Files的文件夹里面会有OpenCV文件夹。如果是自定义用户，可以到安装的目录下找到OpenCV文件夹。 图4-10 下拉菜单 　　(7) 打开OpenCV文件夹后，需要选择库文件，由于Win7提供了强大的搜索功能，不需要遍历整个文件夹进行搜索，如图4-11所示。 图4-11 搜索安装目录 　　搜索的结果如图4-12所示。　　然后逐个添加文件，直到把搜索到的文件全部添加完成。 图4-12 搜索结果截图 　　注意：Include添加完成，还要添加C:\Program Files\ OpenCV\otherlibs\highgui文件，如图4-13所示。 图4-13 添加文件夹截图 　　(8) 在“Show directories for”的下拉菜单中选择“Library files”，添加lib文件。　　(9) 点击图4-8所示的图标会出现图4-9所示的提示框。　　(10) 点击下拉菜单选择磁盘，在C盘Program Files的文件夹找到OpenCV文件夹。如果是自定义用户，可以到安装的目录下找到OpenCV文件夹。　　(11) 打开OpenCV文件夹后，查找lib文件，把查到的文件全部添加进去，如图4-14所示。　　(12) 点击“OK”按钮，配置完成。 图4-14 添加lib配置图 4.4.2 Windows XP环境下OpenCV的默认安装　　OpenCV在Windows XP下的安装步骤如下