(仿人机器人竞技娱乐运动设计）第5章机器人控制串口编程.ppt

5.1 引 言　　在Win32下，可以使用两种编程方式实现串口通信：其一是使用ActiveX控件，这种方法程序简单，但不够灵活；其二是调用Windows的API函数，这种方法可以清楚地掌握串口通信的机制，并且自由灵活。本章只介绍API串口通信部分。　　串口的操作可以有两种操作方式：同步操作方式和重叠操作方式(又称为异步操作方式)。同步操作时，API函数会阻塞直到操作完成以后才能返回(在多线程方式中，虽然不会阻塞主线程，但是仍然会阻塞监听线程)；而重叠操作时，API函数会立即返回，操作在后台进行，能避免线程的阻塞。 　　无论哪种操作方式，一般都通过以下四个步骤来完成：　　(1) 打开串口。　　(2) 配置串口。　　(3) 读写串口。　　(4) 关闭串口。 　　 　5.2 打 开 串 口 　　Win32系统把文件的概念进行了扩展。无论是文件、通信设备、命名管道、邮件槽、磁盘还是控制台，都是用API函数CreateFile来打开或创建的。该函数的原型为： 　　其中：　　? ?lpFileName：将要打开的串口逻辑名，如“COM1”。　　? ?dwDesiredAccess：指定串口访问的类型，可以是读取、写入或二者并列。　　? ?dwShareMode：指定共享属性，由于串口不能共享，该参数必须置为0。　　? ?lpSecurityAttributes：引用安全性属性结构，缺省值为NULL。　　? ?dwCreationDistribution：创建标志，对串口操作，该参数必须置为OPEN_EXISTING。 　　???dwFlagsAndAttributes：属性描述，用于指定该串口是否进行异步操作，该值为FILE_FLAG_OVERLAPPED，表示使用异步的I/O；该值为0，表示同步I/O操作。　　? ?hTemplateFile：对串口而言该参数必须置为NULL。　　同步I/O方式打开串口的示例代码： 　 5.3 配 置 串 口 　　1．设置串口参数　　设置串口参数需要通过一个DCB结构来进行。DCB结构包含了诸如波特率、数据位数、奇偶校验和停止位数等信息。在查询或配置串口的属性时，都要用DCB结构来作为缓冲区。　　一般用CreateFile打开串口后，可以调用GetCommState函数来获取串口的初始配置。要修改串口的配置，应该先修改DCB结构，然后再调用SetCommState函数设置串口。　　DCB结构包含了串口的各项参数设置，该结构原型如下： 　　2．申请串口通信缓冲区　　除了在DCB中进行的设置外，程序一般还需要设置I/O缓冲区的大小和超时。Windows用I/O缓冲区来暂存串口输入和输出的数据。如果通信的速率较高，则应该设置较大的缓冲区。调用SetupComm函数可以设置串行口的输入和输出缓冲区的大小。 　　3．串口通信超时设置　　在用ReadFile和WriteFile读写串行口时，需要考虑超时问题。超时的作用是在指定的时间内没有读入或发送指定数量的字符时，ReadFile或WriteFile的操作仍然会结束。　　要查询当前的超时设置应调用GetCommTimeouts函数，该函数会填充一个COMMTIMEOUTS结构。调用SetComm Timeouts可以用某一个COMMTIMEOUTS结构的内容来设置超时。　　读写串口的超时有两种：间隔超时和总超时。间隔超时是指在接收时两个字符之间的最大时延。总超时是指读写操作总共花费的最大时间。写操作只支持总超时，而读操作两种超时均支持。用COMMTIMEOUTS结构可以规定读写操作的超时。 　　COMMTIMEOUTS结构的成员都以毫秒为单位。总超时的计算公式是：　　总超时=时间系数×要求读/写的字符数+时间常量　　可以看出，间隔超时和总超时的设置是不相关的，这可以方便通信程序灵活地设置各种超时。　　如果所有写超时参数均为0，那么就不使用写超时。如果ReadIntervalTimeout为0，那么就不使用读间隔超时。如果ReadTotalTimeoutMultiplier 和 ReadTotalTimeoutConstant 都为0，则不使用读总超时。如果读间隔超时被设置成MAXDWORD并且读时间系数和读时间常量都为0，那么在读一次输入缓冲区的内容后读操作就立即返回，不管是否读入了要求的字符。 　　4．清空串口通信缓冲区　　在读写串口之前，还要用PurgeComm()函数清空缓冲区，该函数原型如下： 　5.4 读 写 串 口 　　使用ReadFile和WriteFile读写串口，下面是两个函数的声明： 　　在用ReadFile和WriteFile读写串口时，既可以