自动控制原理课件1第一节稳定性和代数稳定判据.pptVIP

第三章 自动控制系统的时域分析 本章主要内容 第一节 稳定性和代数稳定判据 一、稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件 二、劳思(Routh)稳定性判据 特殊情况下劳斯阵列的列写及结论： 三、劳斯稳定性判据的应用 2 、分析系统参数变化对稳定性的影响 3、确定系统的相对稳定性（稳定裕度） 4、结构不稳定系统及其改进措施 小结 * * 稳定性和代数稳定判据 典型输入信号和阶跃响应性能指标 一阶系统的动态性能指标 二阶系统的动态性能指标 高阶系统的动态性能 稳态误差分析 指控制系统在一定的输入下，根据输出量的时域表达式，分析系统的稳定性、瞬态和稳态性能。 由于时域分析是直接在时间域中对系统进行分析的方法，所以时域分析具有直观和准确的优点。 系统输出量的时域表示可由微分方程得到，也可由传递函数得到。 在初值为零时，一般都利用传递函数进行研究，用传递函数间接的评价系统的性能指标。具体是根据闭环系统传递函数的极点和零点来分析系统的性能。此时也称为复频域分析。 时域分析 什么是时域分析? 稳定是控制系统的重要性能，也是系统能够正常运行的首要条件。控制系统在实际运行过程中，总会受到外界和内部一些因素的扰动，例如负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条件的改变等。如果系统不稳定，就会在任何微小的扰动作用下偏离原来的平衡状态，并随时间的推移而发散。因此，如何分析系统的稳定性并提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。 稳定的充要条件和属性 稳定的基本概念： 设系统处于某一起始的平衡状态, 在外作用的影响下，离开了该平衡状态。当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能回复到原来的起始平衡状态，则称这样的系统为稳定的系统 。否则为不稳定的系统。 线性系统的稳定性仅取决于系统自身的固有特性，而与外在条件无关。因此，设线性系统在初始条件为零时，作用一个单位脉冲信号，如果脉冲响应收敛于零，则线性系统是稳定的。 稳定的充要条件和属性 设闭环传递函数为 处于全零平衡状态，脉冲响应为 线性系统稳定的充要条件： 系统特征方程的根（即传递函数的极点）全为负实数或具有负实部的共轭复根。或者说，系统的闭环极点应全部位于s平面虚轴的左半部。 充要条件说明 如果特征方程中有一个正实根，它所对应的指数项将随时间单调增长； 如果特征方程中有一对实部为正的共轭复根，它的对应项是发散的周期振荡。 上述两种情况下系统是不稳定的。 如果特征方程中有一个零根，它所对应于一个常数项，系统可在任何状态下平衡，称为随遇平衡状态； 如果特征方程中有一对共轭虚根，它的对应于等幅的周期振荡，称为临界平衡状态（或临界稳定状态）。 从控制工程的角度认为临界稳定状态和随遇平衡状态属于不稳定。 稳定区 不稳定区 临界稳定 S平面 对于一阶系统， 只要 都大于零，系统是稳定的。 对于二阶系统， 只有 都大于零，系统才稳定。（负实根或实部为负） 对于三阶或以上系统，求根是很烦琐的。于是就有了以下描述的代数稳定性判据。 充要条件说明 注意：稳定性是线性定常系统的一个属性，只与系统本身的结构、参数有关，与输入、输出信号无关，与初始条件无关；只与极点有关，与零点无关。 设线性系统的特征方程为 则该系统稳定的充要条件为： 特征方程的全部系数为正值； 由特征方程系数组成的劳思表的第一列也为正。 劳思表的前两行由特征方程的系数组成。 劳斯判据 劳斯判据 以下各项的计算式为： 劳斯判据 依次类推。可求得 劳斯判据例子 [例]：特征方程为： ，试判断稳定性。 [解]：劳斯阵为： 稳定的充要条件为： 均大于零 且 用一个正数去乘或除某整行，不会改变系统的稳定性结论； 劳斯阵第一列所有系数均不为零，但也不全为正数，则系统不稳定。表示s右半平面上有极点，极点个数等于劳斯阵列第一列系数符号改变的次数。 [例]：系统的特征方程为： -1 3 0（ 2） 1 0 0（ ） 劳斯阵第一列有负数，系统是不稳定的。其符号变化两次，表示有两个极点