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四、转角随动型四轮转向装置 课题二 电控四轮转向系统 模块七 电控动力转向与四轮转向系统 图7-30 后轮转向器（滑块）输出特性 1-随偏心销8绕轴线O公转的曲线；2-绕轴线P自传的曲线；3-滑块的合成运动曲线 五、车速感应型四轮转向装置 课题二 电控四轮转向系统 模块七 电控动力转向与四轮转向系统 1、机械-液压系统的组成 （1）前转向器 前转向器是在齿轮-齿条式转向器的基础上，将齿条加长，另外设置一个小齿轮啮合，该小齿轮固定在与后轮转向传动轴相连的齿轮轴上。它的作用是当转动方向盘使齿条水平移动时，齿条一方面控制前轮转向动力缸的工作，推动前轮转向，同时在齿条的带动下由附加小齿轮将方向盘转动的方向、快慢和转动的角度传给后轮转向的传动轴，驱动该轴传动。 （2）后轮转向传动轴 后轮转向传动轴的作用是把方向盘转动的方向，快慢和转角大小（信号）传给相位控制器。 ( 3）相位控制器 相位控制器的结构和工作原理较为复杂，它的作用是将由步进电机驱动的扇形控制齿板的运动和由后轮转向传动轴控制大锥齿轮的运动合成，然后将控制后轮偏转方向和偏转角大小的运动信号传给液压控制阀，以驱动阀芯柱塞移动。 五、车速感应型四轮转向装置 课题二 电控四轮转向系统 模块七 电控动力转向与四轮转向系统 1、机械-液压系统的组成 （4）液压控制阀 液压控制阀的作用是按照相位控制器给定的信号，控制由主要转向油泵输送给后轮转向动力缸的油液的流量和供油方位，按给定的方向和转角大小驱动后轮进行偏转，以起控制的作用。 （5）后轮转向动力缸 后轮转向动力缸的作用是接受由油压控制阀输送来的高压油液，使之转化为水平推力，移动横拉杆的位置，使后轮作转向运动。 （6）转向油泵 转向油泵一般为串列式同轴叶片泵，它由前、后两个油泵组合而成，分别向前、后轮转向动力缸供油。 图7-32 车速感应式四轮转向控制系统结构示意图 1-转向模式选择信号；2-反向二轮转向信号；3-车速信号 4-车轮转速传感器；5-前转向齿轮箱；6-方向盘； 7-万向节；8-驱动轴；9-中继杆；10-中心轴；11-副电机；12-蜗轮；13-主电机；14-转向角比例传感器； 15-扇齿轮 五、车速感应型四轮转向装置 课题二 电控四轮转向系统 模块七 电控动力转向与四轮转向系统 2、电子控制系统的组成 （1）车速传感器 车速传感器有两个，它们分别设置在汽车的车速表的输入处和变速箱的输出端，其结构属舌簧触电开关式传感器，这两个传感器同时向四轮转向控制器ECU输送有关车速的电脉冲信号。 （2）四轮转向控制器ECU 四轮转向控制器ECU，四轮转向控制器的作用如下。 1）根据车速传感器发来的电脉信号计算出汽车的车速，然后根据车速高低，计算出汽车转向时前后轮偏转的转角比。 2）对前、后车轮的理论转角比与当时前、后车轮的实际转角比作出比较，随后向步进电动机发出正传或反转及转角大小的运转指令。另外，它还起监视控制四轮转向的电子线路工作是否正常的作用。 3）当发动机四轮转向机构的工作出现异常时，及时点亮警告信号灯，断开电控油阀的电源，使步进电动机处于二轮转向（2WS）状态。 五、车速感应型四轮转向装置 课题二 电控四轮转向系统 模块七 电控动力转向与四轮转向系统 2、电子控制系统的组成 （3）步进电动机 步进电动机的作用是根据四轮转向控制器ECU输送来的工作指令，带动相位控制器的扇形控制齿板正向摆动或逆向摆动一定的角度。 （4）转角比传感器 转角比传感器的作用是检测相位控制器中的扇形控制齿板的转角位置，并将检测出的信号反馈给四轮转向控制器，作为监督和控制信号使用。 （5）电控油阀 电控油阀的作用是控制由转向油泵输向后轮转向动力缸的右路通断。当液压回路或电子控制线路出现故障时，电控油阀就切断由转向油泵通向液压控制阀的油液通道，使四轮转向装置处于一般两轮转向工作状态，起失效保护的作用。 五、车速感应型四轮转向装置 课题二 电控四轮转向系统 模块七 电控动力转向与四轮转向系统 3、电子控制器（ECU）的内部结构及系统控制特性 （1）电子控制ECU的内部结构 图7-33显示了四轮转向控制系统的电子控制器ECU的内部框图。该控制系统所用的微型计算机（微机）与其它控制系统所用的微机相同。 图7-33 四轮转向电子控制器ECU及系统控制框图 五、车速感应型四轮转向装置 课题二 电控四轮转向系统 模块七 电控动力转向与四轮转向系统 3、电子控制器（ECU）的内部结构及系统控制特性 （2）控制特性 四轮转向控制系统驱动一台相当于起着执行器功能的电机来获得如图7-34所示的后轮转向特性。而对后轮的偏转方向是根据车速及前轮的转向来决定的，当车速低于40km/h时与前轮的偏转方向相同。但是实际操作中车速的判断是有一定范围的，即在车速为40km/h左右的某一偏差范围内