3pcr并联机器人的运动性能研究 word格式.docx

摘要imimmmwmm川iY1851041摘要并联机器人与串联机器人相比具有结构刚度大、承载能力强、运动精度高以及位置反解简单和力反馈控制方便等诸多优点。自 1965 年 Stewart 提出 6 自由度 Stewart 平台 以来，以 Stewart 平台为代表的六自由度的并联机器人巳得到了广泛的研究。但在某些 场合，少自由度并联机器人由于其驱动件少、造价低、结构紧凑而具有较好的应用前景， 其中王自由度并联机构运动学研究近年来取得一定成果。在少自由度并联机构的研究 中，王维平移并联机构得到了广泛的重视。在查阅和分析国内外相关的研究文献资料的基础上，结合巳有的并联机器人的研究 理论与方法，本文对…种新型的由 PCR 文链组成的具有空间平移运动的三自由度并联 机器人机构进行了运动性能研究。基于机器人机构的约束方程，求得该机构的位置反解;使用Bezout 消元法得到该 机构的位置正解的解析解，并通过实例验证了其正确性;建立了三个输出运动参数与三 个输入运动参数之间的速度和加速度关系的数学模型，得到机构速度、加速度正反解: 通过算例及仿真对所规划的运动轨迹进行验证。在运动学分析的基础上，基于 3-PCR 并联机器人的速度雅币1比矩阵，定义速度、力 方向可操作度及运动和力传递各向问性评价指标:以速度、力方向可操作度及运动和力 传递各向问性为评价指标，度量机构在操作空间中运动和力的传递性能。应用拉格朗日一欧拉法对机构进行动力学建模，并通过动力学模型对3-PCR 并联机 器人的动力学特性进行分析。针对本课题，分析 3-PCR 并联机构的振动特性和减振效果。为实现多自由度减振， 以 3平CR 并联机构作为主体机构建立三自由度减振平台模型，并通过ADAMS 软件验 证系统的固有频率，研究 3-PCR 并联机构在多维减振平台中的应用。关键词: 3-PCR 并联机构;多维减报;运动学:动力学:可操作度AbstractAbstractCompared with serial robot， parallel robot has more advantagesωsimple confi部rration， low cost，strong carrying capacity，high precise，eωy control and so on. Parallel robots wi伽six DOF have been widely researched since the Stewart platform had been proposed. However，limited-DOF parallel robots with fewer than six DOF which maintain the inherent advantages of paral1el mechanisms ，but also possess severa1 other advantages including the reduction of totalωst of the device and control，are attracting attentions of variousresearchers.The research on the 3-PCR para11el robot is introduced in 伽is thesis a白er referring ωthe related documents and materials both at home and abroad. The following four aspects 缸e discussed in 也is 也.eslS:Firstly，the kinematics analysis of a novel 3-DOF para11el manipulator was investigated. Based on the motion constraint equation of the 3-PCR parallel manipulator，the inverse displacement solutions of the parallel manipulator were presented. Then the forwarddisplacement solutions were obtained via Bezouts elimination method，and some numerica1 examples were given in order to prove 由e correctness of the inverse and forward dis