王燕妮《自动控制原理》50-11（根轨迹3）.pptVIP

绘制根轨迹法则小结 法则 5 渐近线 法则 1 根轨迹的起点和终点 法则 2 根轨迹的分支数，对称性和连续性 法则 3 实轴上的根轨迹 法则 4 根之和 法则 6 分离点 法则 7 与虚轴交点 法则 8 出射角/入射角 §4.2 绘制根轨迹的基本法则（20） 例1 系统结构图如图所示 解. (1) ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-0.5, 1.75] （1）绘制当K*= 0→∞ 时系统的根轨迹； （2）分析系统稳定性随K*变化的规律。 ③ 出射角： ④ 与虚轴交点： §4.2 绘制根轨迹的基本法则（21） 例1 系统结构图如图所示 解. (2) 分析： （1）绘制当K*= 0→∞ 时系统的根轨迹； （2）分析系统稳定性随K*变化的规律。 开环零极点的位置有时略有变化，根轨迹可能有显著的不同 自动控制原理 §4.1 根轨迹法的基本概念 §4.2 绘制根轨迹的基本法则 §4.3 广义根轨迹 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 §4 根轨迹法 §4.3 广义根轨迹（0） 例2 系统开环传递函数 解. (1) ② 渐近线： ① 实轴根轨迹：[-∞,0] ，a=0→∞ 变化，绘制根轨迹；x=1时， F(s)=? ③ 分离点： 整理得： ④ 与虚轴交点： §4.3.1 参数根轨迹 — 除 K* 之外其他参数变化时系统的根轨迹 构造 “ 等效开环传递函数 ” §4.3.1 参数根轨迹（1） 解. (2) x=1 时，对应于分离点 d ，ad=2/27 §4.3.1 参数根轨迹（2） 例3 单位反馈系统的开环传递函数为 解 I . ② 出射角： ① 实轴上的根轨迹：[-∞,-587.7], [-27.7,0] , T=0→∞, 绘制根轨迹。 ④ 分离点： 整理得： 解根： ③ 虚轴交点： §4.3.1 参数根轨迹（3） 例3 单位反馈系统的开环传递函数为 解II . ④ 入射角： ① 实轴根轨迹：[-∞,-587.7], [-27.7,0] , T=0→∞, 绘制根轨迹。 ② 分离点： ③ 虚轴交点： §4.3 零度根轨迹（0） — 模值条件 — 相角条件 §4.3.2 零度根轨迹 —系统实质上处于正反馈时的根轨迹 绘制零度根轨迹的基本法则 ★ 法则 5 渐近线 法则 1 根轨迹的起点和终点 法则 2 根轨迹的分支数，对称性和连续性 ★ 法则 3 实轴上的根轨迹 法则 4 根之和 法则 6 分离点 法则 7 与虚轴交点 ★ 法则 8 出射角/入射角 §4.3.2 零度根轨迹（1） 例5 系统结构图如图所示，K*= 0→∞, 变化, 试分别绘制 0°、180°根轨迹。 解. ① 实轴轨迹：[-∞, -1] ② 出射角： ③ 分离点： 整理得： 解根： (1) 180o 根轨迹 (2) 0o 根轨迹 [-1, ∞] §4.3.2 零度根轨迹（2） 例6 系统开环传递函数 ,分别绘制 0o、180o根轨迹。 解. ③ 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-3, -1] ② 出射角： (1) 绘制 180o 根轨迹 §4.3.2 零度根轨迹（3） 解. ④ 渐近线： ① 实轴轨迹：[-∞,-3], [-1, ∞] ② 出射角： (2) 绘制 0o 根轨迹 ③ 分离点： 整理得： §4.3.2 零度根轨迹（4） 0o根轨迹 渐近线： 出射角： 分离点： 绘制零度根轨迹的基本法则 ★ 法则 5 渐近线 法则 1 根轨迹的起点和终点 法则 2 根轨迹的分支数，对称性和连续性 ★ 法则 3 实轴上的根轨迹 法则 4 根之和 法则 6 分离点 法则 7 与虚轴交点 ★ 法则 8 出射角/入射角 课程小结 §4.3 广义根轨迹 §4.3.1 参数根轨迹 — 构造等效开环传递函数 §4.3.2 零度根轨迹 — 注意与绘制180o根轨迹不同的3条法则 §4.2 绘制根轨迹的基本法则 自动控制原理 本次课程作业 4-12(a) 4-14