王燕妮《自动控制原理》50-15（频域分析3）.pptVIP

课程回顾 自动控制原理 §5.3 对数频率特性 ( Bode )（1) §5.3 对数频率特性 ( Bode)（2） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （3） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （4） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （5） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （6） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （7） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （8） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （9） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （10） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （11） §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （1） §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （2） §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （3） §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （4） §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （5） §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （6） §5.3.3 由对数频率特性曲线确定开环传递函数 （1） §5.3.3 由对数频率特性曲线确定开环传递函数 （2） §5.3.4 最小相角系统和非最小相角系统（1） §5.3.4 最小相角系统和非最小相角系统（2） §5.3.4 最小相角系统和非最小相角系统（3） 课程小结 §5.4 频域稳定判据 §5.4.1 奈奎斯特稳定判据 (1) §5.4.1 奈奎斯特稳定判据 (2) §5.4.1 奈奎斯特稳定判据 (3) §5.4.2 奈氏判据的应用 (2) §5.4.2 奈氏判据的应用 (1) §5.4.2 奈氏判据的应用 (3) §5.4.2 奈氏判据的应用 (4) §5.4.3 对数稳定判据 (1) §5.4.3 对数稳定判据 (2) §5.4.3 对数稳定判据 (3) 自动控制原理 例2 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。 解 依题有 (稳定) (不稳定) 例1 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。 解 依题有 (不稳定) (稳定) 例3 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。 解 依题有 (稳定) (不稳定) 例4 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。 解 依题有 (稳定) (不稳定) 例5 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。 (稳定) (不稳定) 对数稳定判据 例6 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。 (不稳定) (稳定) (不稳定) 例7 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。 (不稳定) (稳定) (不稳定) 典型环节的幅相频率特性 ⑴ ⑵ ⑶ ⑻ ⑸ ⑷ ⑹ ⑺ §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9 频率法串联校正 Bode图介绍 Bode图介绍 ⑴ 幅值相乘 = 对数相加，便于叠加作图； 纵轴 横轴 坐标特点 特点 按 lgw 刻度，dec “十倍频程” 按 w 标定，等距等比 “分贝” ⑵ 可在大范围内表示频率特性； ⑶ 利用实验数据容易确定 L(w),进而确定G(s)。 §5.3.1 典型环节的Bode图 ⑴ 比例环节 ⑵ 微分环节 ⑶ 积分环节 ⑷ 惯性环节 惯性环节对数相频特性j(w) 关于(w=1/T, j=-45?) 点对称 证明： 设 ⑸ 一阶复合微分 ⑹ 振荡环节 ⑺ 二阶复合微分 ⑻ 延迟环节 例1 根据Bode图确定系统传递函数。 解. 依图有 Bode图与Nyquist图之间的对应关系： 转折频率 截止频率wc： 例2 根据Bode图确定系统传递函数。 解. 依图有 Bode图与Nyquist图之间的对应关系： 截止频率 wc： §5.3.2 开环系统Bode图的绘制 例1 绘制开环系统Bode图的步骤 ⑴ 化G(s)为