认知机器人导言.PDF

认知机器人导言 认知机器人导言 Brian Williams 教授 Brian Williams 教授 Wednesday, February 2nd, 2004 Wednesday, February 2nd, 2004 纲 要 纲 要 机器人作为探测器的实例 机器人作为探测器的实例 授课目标 授课目标 学生介绍与目标 学生介绍与目标 基于模型的设计简介 基于模型的设计简介 课程目标 1 课程目标 1 理解认知机器人的主要类型及其操纵需求： 理解认知机器人的主要类型及其操纵需求： “非移动”机器人及其工程操作 “非移动”机器人及其工程操作 -鲁棒空间探测，普适计算 -鲁棒空间探测，普适计算 机器人导航 机器人导航 -走廊机器人、野外机器人、水下探测器、特技飞行器 -走廊机器人、野外机器人、水下探测器、特技飞行器 机器人协作 机器人协作 -空间/空中/ 陆地/水下 多运载工具协作，分布式交通网络， -空间/空中/ 陆地/水下 多运载工具协作，分布式交通网络， 智能尘埃（智能灰尘的项目是建立一个自我控制，毫米规模的遥感和通 智能尘埃（智能灰尘的项目是建立一个自我控制，毫米规模的遥感和通 信平台，为大规模分布式传感器提供技术支持） 信平台，为大规模分布式传感器提供技术支持） 实现方式： 实现方式： 实例学习、特邀报告、期末设计 实例学习、特邀报告、期末设计 空间中不动的机器人 便携式卫星助理 自主系统使用模型进行细微故障 自主系统使用模型进行细微故障 的预报与检测 的预报与检测 机器人在人类空间探测中的角色 机器人在人类空间探测中的角色 机器人宇航员：针对轨道装配与维修 机器人宇航员：针对轨道装配与维修 的机器人协助 的机器人协助 纲 要 纲 要 机器人作为探测器的实例 机器人作为探测器的实例 授课目标 授课目标 学生介绍与目标 学生介绍与目标 基于模型的设计简介 基于模型的设计简介 课程目标2 课程目标2 理解建造具有高级能力的认知机器人的高级方法。 理解建造具有高级能力的认知机器人的高级方法。 世界坐标 行动规划 导航与 系下定位 操纵 监控与诊断 执行与适应 对场景的 操 纵 解释 对话管理 地图与探索 实现方式： 实现方式： 高级核心方法的讲座 高级核心方法的讲座 两种核心方法的比较 两种核心方法的比较 讲座：具有鲁棒性的规划与行动 讲座：具有鲁棒性的规划与行动 任务规划 监控与诊断