非线性控制系统分析例8-1已知含有滞环继电特性的非线性.DOC

第八章 非线性控制系统分析 例8-1 已知含有滞环继电特性的非线性系统如图8-1a所示。试用描述函数法讨论： 本系统是否会产生自振？为什么？ 系统线性部分参数K的增大对自振参数有无影响？为什么？ 系统的非线性部分参数c（死区）的增大对自振参数是否有影响？为什么？ 图8－1 例8－1图 解：（1）因继电特性的负倒描述函数为 它是一个复函数，当A由变化时，其曲线是由负虚轴出发向左延伸、且与实轴平行的直线，如图8-1b所示。可见，与曲线必有一个相交点，且交点对应了系统的稳定周期振荡，所示该系统必产生自振。 （2）当系统的线性部分放大系数K增大时，曲线与曲线的交点左移，由图8-1b可见，K增大使自振的振幅和频率都增大。 （3）当系统的线性部分的参量c（死区）增大时，图中与曲线的交点位置不变，所以交点在中的比值不变。但由于，所以即使系统自振的振幅增大（振荡频率保持不变）。 例8－2 非线性系统如图8－2所示 试分析系统的稳定性； 为了使系统不产生自振，应如何调整继电器特性参数。 解：（1）①曲线与负实轴交点值为 交点频率为：。 ②具有死区的继电特性负倒描述函数为 ， 因为所以；即在转折点的幅值为： 在转折点的最大值为： 。 显然，曲线与曲线交二点。如图8－3所示。 ③交点的幅值为 解出：为不稳定振荡； 为稳定的自持振荡， 自持振荡频率为1.414。 （2） 若系统处于稳定的边界，必有 因此，系统稳定必有。若保持M=3不变，则。若保持c=1不变，则M2.38。 例8-3 一非线性系统如图8-4所示，试化成适用于描述函数分析稳定性的结构图。 解: 非线性环节是具有死区的继电特性，其死区为1，正好是非线性环节的输入为0.5时的输出值，该值也恰好是非线性环节的输入为0.5时的输出值，于是，等效非线性系统结构图如图8-5所示。 例8-4 描述系统运动的微分方程为 绘出系统相平面图的大致图形； 定性分析系统的运动规律。 解：（1）将方程改写为 显然，x=0直线（即轴）将相平面分成两个区域Ⅰ和Ⅱ。 对于区域Ⅰ：描述系统运动的微分方程为 对应特征方程的根为。奇点是稳定焦点，位于原点(0,0)上。 ②对于区域Ⅱ描述系统运动的微分方程为 对应特征方程的根。奇点是鞍点，位于原点(0,0)上。 根据上述分析，可以画出系统的大致平面图如图8-6所示。 图8-6 例8-4图 （2）由相平面图可以看出，从各个不同初态出发的相轨迹，随着时间的推移最后都以斜率 的直线为渐近线而趋于无穷远处，所以该系统的运动特性是发散运动。 例8-5 具有继电特性的非线性系统如图8-7所示。试用相平面法分析系统的阶跃响应过程，图中 图8－7 例8－5图 解：描述系统运动的方程为 在输入信号r（t）=1（t）作用下，当时，；系统的微分方程改写为 当时，有 当时，有 相平面被划分为三个线性区域。将代入，可得各区域的微分方程： 对应各线性区域的等倾斜线方程为 这个系统在单位阶跃信号作用下的误差e的动态过程，由图8-8初始状态点A（1，0）出发的一条相轨迹来描述。从图中可以看出，相轨迹上状态的转移最后形成了一个稳定的极限环abcd，这表明系统产生了自振。 图8－8 例8－5图 讨论：自动控制系统产生自振，这意味着系统无法跟踪给定指令。所以，为了消除自振现象，对于本例来说，可以将系统线性部分的参量K或T的值减小，或者将非线性继电特性的滞环面积减小，都可以达到消除自振，使系统稳定的目的。 例8－6 具有理想继电特性的非线性系统的结构图如图8－9所示， 试绘制相轨迹： （1） （2）。 图8－9 例8－6图 解： 当描述系统的微分方程为 非线性环节特性为 由于则有初始条件为 考虑到c和e的关系，有 两端积分，有 是待定积分常数，相轨迹是一簇抛物线，开口向左，给定初始条件可确定一条相轨迹。 同样，相轨迹是一簇抛物线，开口向右。 两簇抛物