协同式车辆定位技术.pdfVIP

協同式車輛定位技術 車輛中心 研究發展處 嚴毅 近年來自駕車的研發持續進行，目前已有不少汽車製造商及各家 軟硬體業者紛紛投入自駕車研發，在自駕車系統上，需要公分級的定 位精度與精細的地圖資訊，而傳統的導航系統上，只能顯示行進方向， 這對於自駕車系統來說已經不敷使用，為了能讓車輛可以安全地自動 駕駛，車輛的控制系統必須知道自己在道路上的精準位置 ，甚至道路、 十字路口、斑馬線、交通號誌、紅綠燈…等這些鉅細靡遺的資訊，才 能確保控制決策無誤 ，參考圖1 。 圖 1 、傳統導航系統與自駕系統差異 目前車輛定位技術如 表1所列有不同的組合方式，其中 RTK-GPS 是現今成熟的 GPS技術中最精準的一項，其定位精度可達5 公分左右， 但由於 GPS易受氣候、建築物遮蔽的影響，如在市區高樓、地下室、 隧道等地方會造成 定位精度嚴重降低，甚至無法提供定位信息。 表1 、車輛定位技術 而 Lidar+圖資組合的方式需要建立點雲圖資並透過比對的方式得 到車輛位置資訊，其定位精度可