串联机器人运动学分析、结构优化设计及仿真研究-机械工程专业论文 word格式.docxVIP

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2018-04-24 发布于上海
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串联机器人运动学分析、结构优化设计及仿真研究-机械工程专业论文 word格式.docx

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串联机器人运动学分析、结构优化设计及仿真研究-机械工程专业论文 word格式

目录第一章绪论...............................................................................................................11.1 国内外串联机器人的研究现状..............................................................11.2 串联机器人运动学正逆解求解及优化的发展现状..............................41.3 串联机器人结构设计及优化的发展现状..............................................61.4 串联机器人离线编程系统的发展现状..................................................71.5 课题的来源及意义..................................................................................91.5.1 课题来源.....................................................................................91.5.2 课题研究的意义.........................................................................91.6 课题的主要研究内容............................................................................101.7 本章小结................................................................................................10第二章串联机器人运动学及逆解优化.................................................................112.1 机器人结构参数建模............................................................................112.1.1 位姿矩阵的建立.......................................................................112.1.2 连杆附加坐标系的规定...........................................................122.1.3 确定两杆之间位姿矩阵的方法...............................................132.4 串联机器人运动学逆解优化................................................................202.4.1 逆解优化问题来源...................................................................202.4.2 遗传算法简介...........................................................................212.4.3 算法设计...................................................................................222.4.4 实例计算...................................................................................242.4.5 算例总结...................................................................................252.5 本章小结................................................................................................25第三章串联机器人结构设计及其优化.................................................................