第八章刚体平面运动09.pptVIP

运动学部分总结 ★点的运动矢量表示法、点的运动直角坐标表示法及自然坐标表示法 ★平动刚体上各点轨迹、速度、加速度 ★点的合成运动、速度合成定理及应用 ★平面运动分解、各点速度、瞬时速度中心、各点加速度 例 题 5 ? 0 O B A 90o 30o 解： x′ y′ anBA aB 2、加速度分析 aA aA aτBA A点的加速度 B点的加速度：根据加速度合成定理 §8-5平面图形上各点的加速度 例 题 5 ? 0 O B A 90o 30o 解： 2、角速度分析 x′ y′ anBA aB aA aA a ?BA B点的加速度：根据 加速度合成定理 将加速度合成定理中各项向AB方向投影 §8-5平面图形上各点的加速度 例 题 5 ? 0 O B A 90o 30o 解： 2、角速度分析 x′ y′ anBA aB aA aA a ?BA B点的加速度：根据 加速度合成定理 将加速度合成定理中各项向a ?BA方向投影 §8-5平面图形上各点的加速度 例 题 5 ? 0 O B A 90o 30o 解： 3、关于约束的作用 x′ y′ anBA aB aA aA a ?BA B点的加速度：根据 加速度合成定理 一般情形下 的大小和方向都是未知的。因此，确定角加 速度? BA至关重要。本例利用了滑块的约束条件，确定了滑块的加速度aB的方向。 §8-5平面图形上各点的加速度 速度合成定理－ va= ve+ vr 定轴转动时的速度公式－ v＝ ? r ,在平移系中为： y′ x′ A ? vB vA vBA y x O S B va= vB ve= vA vr= vBA vB= vA+ vBA vBA＝ ? rB ′ 平面图形上任意点的速度，等于基点的速度， 与该点绕基点转动的速度的矢量和。 r?B §8-3平面图形上各点的速度 一、速度合成定理应用之一： 基点法 S ? B vA ? A 应用速度合成定理 vB= vA+ vBA 速度投影定理：平面图形上任意两点的速度 在这两点连线上的投影相等。 §8-3平面图形上各点的速度 二、速度合成定理应用之二： 投影法 将该式向连线AB投影得： [vB]AB= [vA]AB vA vBA vB β vBcosβ= vAcosα 例 题 2 B A O ?0 已知：曲柄－滑块机构中，曲柄 OA＝r，以等角速度 ω0绕O轴转动， 连杆AB＝l。在图示情形下连杆与曲 柄垂直。 求：1、滑块的速度vB； 2、连杆AB的角速度ωAB 。 §8-3平面图形上各点的速度 例 题 2 2、建立平移系A x′ y′ 解：1、选择基点：A(速度已知) vA=r ω0 x′ y′ 3、将滑块沿铅垂方向的运动(绝 对运动)分解为： 跟随基点的平移－牵连运动； 以A点为圆心AB为半径的转动 －相对运动。 B A O ?0 vA vAB vB 基点法 vA §8-3平面图形上各点的速度 例 题 2 解：4、应用速度合成定理 vB= vA+ vBA 其中vA的大小(vA=r ω0)和方向，以及vB 与vBA方向都是已知的。由平行四边形，得到： 滑块的速度： vA §8-3平面图形上各点的速度 B A O vA vAB vB φ0 例 题 2 解：4、应用速度合成定理 vB= vA+ vBA 其中vA的大小(vA=r ω0)和方向，以及vB 与vBA方向都是已知的。由平行四边形法则，得到： B A O ?0 vA vAB vB φ0 连杆的瞬时角速度 vA §8-3平面图形上各点的速度 例 题 2 速度投影法 解：应用速度投影定理 vA=r ω0 ，? ＝0，?＝φ0 §8-3平面图形上各点的速度 B A O vA vAB vB vA φ0 A ?0 O B 例 题 3 已知：曲柄－滑块机构中，曲柄 OA＝r，以等角速度 ?0绕O轴转动， 曲柄处于水平位置；连杆AB＝l。 求：1、滑块的速度vB； 2、连杆AB的角速度?AB 。 §8-3平面图形上各点的速度 B A ?0 O vA x′ y′ vB 2、建立平移系A x′ y′ 解：1、选择基点A(速度已知) vA=r ?0 3、将滑块沿铅垂方向的运动(绝 对运动)分解为： 跟随基点的平移－牵连运动； 以A点为圆心AB为半径的转