第三章_机构的组成和结构分析.pptVIP

◆自由度计算实例分析 F=3n-2 P5 – P4 =3×4 - 2×5-0=2 F=3n-2 p5 – p4 =3×3 - 2×4-0=1 四杆机构 五杆机构 机构的自由度与确定运动条件 ★ 复合铰链 实例分析1：计算图示直线机构(实现无导轨直线运动)自由度 解：F=3n-2 p5 – p4 =3×7 - 2×6-0=9 解：F=3n-2 p5 – p4 =3×7 - 2×10-0=1 计算机构自由度应注意的事项 两个以上构件同在一处以转动副相联接即构成复合铰链。m个构件以复合铰链联接所构成的转动副数为(m-1)个注意：复合铰链只存在于转动副中。 。 机构的自由度与确定运动条件 实例分析2：计算图示凸轮机构自由度 解：F=3n-2 p5 – p4 =3×3 - 2×3-1=2 F=3n-2 p5 – p4 - f′ =3×3 - 2×3-1-1=1 方法二：假想构件2和3焊成一体 F=3n-2 p5 – p4=3×2 - 2×2-1=1 ★ 局部自由度 计算机构自由度应注意的事项（续） 机构中某些构件所产生的局部运动并不影响其他构件的运动, 把这种局部运动的自由度称为局部自由度。数目用f′表示. 注意：计算机构自由度时, 应将局部自由度除去不计。 方法一： 机构的自由度与确定运动条件 指机构在某些特定几何条件或结构条件下，有些运动副带入的约束对机构运动实际上起不到独立的约束作用, 这些对机构运动实际上不起约束作用的约束称为虚约束，用P′表示。 计算机构自由度应注意的事项（续） ★ 虚约束 注意：在计算自由度时，应将虚约束除去不计。 ●不计引起虚约束的附加构件和运动副数。 F=3n-2 p5– p4 去除虚约束的方法： 机构的自由度与确定运动条件 F=3n-2 pl – ph =3×4 - 2×6-0=0 虚约束常出现的情况： 1. 机构中两构件未联接前的联接点轨迹重合, 则该联接引入1个虚约束; 计算机构自由度应注意的事项（续） 正确计算： ●不计引起虚约束的附加构件和运动副数。 F=3n-2 p5 – p4=3×3 - 2×4-0=1 用于连接构件2和3的转动副C即属此种情况。因为C2和C3在未连接前的轨迹都沿Y轴。此时转动副C将引入一个虚约束。计算时去掉构件3和转动副C以及3和机家移动副 机构的自由度与确定运动条件 F=3n-2 p5 – p4 =3×3 - 2×4-0=1 F=3n-2 p5 – p4 =3×4 - 2×6-0=0 分析：E3和E5点的轨迹重合，引入一个虚约束 计算机构自由度应注意的事项（续） 正确计算： n=3? P5=4? P4=0 ??F=3n-(2P5+P4)=3*3-2*4=1 机构的自由度与确定运动条件 ▲两构件在几处接触而构成移动副且导路互相平行或重合。 ▲两个构件组成在几处构成转动副且各转动副的轴线是重合的。 只有一个运动副起约束作用,其它各处均为虚约束; 2. 两构件在几处接触而构成运动副 计算机构自由度应注意的事项（续） n=3?? P5=4? ? P4=0 ?? F=3n-(2P5+P4)=3*3-2*4=1 图示机构的两个移动副即属此种情况。计算其自由度时，只按一个移动副计算 机构的自由度与确定运动条件 3. 若两构件在多处相接触构成平面高副，且各接触点处的公法线重合,则只能算一个平面高副。若公法线方向不重合，将提供各2个约束。 有一处为虚约束 此两种情况没有虚约束a)图相当于转动副，b）图相当于移动副 计算机构自由度应注意的事项（续） n=2?? P5=2?? P4=1?? F=3n-(2P5+P4)=3*2-2*2-1=1 机构的自由度与确定运动条件 某些不影响机构运动的对称部分或重复部分所带入的约束为虚约束。 3和1绕同一个轴转动，计算机构自由度时，只考虑对称或重复部分中的一处，去掉2‘和2’‘构件 4. 机构运动过程中, 某两构件上的两点之间的距离始终保持不变, 将此两点以构件相联, 则将带入1个虚约束。 计算机构自由度应注意的事项（续） n=3?? P5=4?? P4=0?? F=3n-(2P5+P4)=3*3-2*4=1 连接构件2和4上的E点和F点的构件5及转动副E和F即属此种情况，引入一个虚约束。 n=3?? P5=3??? P4=2 ?? ??? F=3n-(2P5+P4)=3*3-2*3-2=1 机构的自由度与确定运动条件 小结 计算机构自由度应注意的事项（续） 存在于转动副处 正确处理方法：复合铰链处有m个构件则有(m-1)个转动副 ◆ 复合铰链 ◆局部自由度 常