第六章__控制系统的综合与校正.ppt

第六章线性系统的校正方法;6-1 综合与校正的基本概念;学习重点;6-1综合与校正的基本概念一、;原系统控制器控制对象校正系统原;二、系统分析与校正的差别: ;6-1 综合与校正的基本概念;为了减少校正装置的输出功率，以;校正前，系统的闭环传递函数为并;反馈校正的信号是从高功率点传向;按其所取的输入性质的不同，可以;6-1 综合与校正的基本概念;① 增加低频增益 ② 改善中频;五、基本控制规律比例控制规律（;6-2 串联超前校正一、串联超;由式(6-1)可看出，无源超前;超前网络极坐标图Im(ɑ1+1;超前网络的α-φm曲线 ;最大幅值增益是20lga(dB;2.串联超前校正 ;串联超前校正频率特性法的步骤(;例6-4 设单位反馈系统的开环;串联校正前后控制系统的对数频率;根据原系统的开环对数幅频特性的;通常应使串联超前网络最大超前相;根据校正系统后的开环传递函数G;串联校正前后控制系统的对数频率;串联超前校正对系统的影响增加开;串联超前校正频率特性法的步骤(;1、滞后校正网络Z1=R1 ;滞后网络零、极点在S平面上的分;用s=jω代入式（6-6），得;滞后网络的b-φm曲线 ;无源滞后网络（1+bTS)/(;2.串联滞后校正 ;解 按开环放大系数K=30秒;图6-16 串联滞后校正前后控;在ωc’=3弧度/秒处求出原系;当b=0.1时，为了确保滞后网;校正后系统的开环传递函数为G(;串联滞后校正对系统的影响在保持;串联滞后校正频率特性法的步骤（;串联超前校正主要是利用超前网络;超前校正:给系统中频段增加理论;当原系统在剪切频率上的相频特性;从频率响应的角度来看，串联滞后;6.4.1 滞后—超前校正网络;无标题;例6－5 设系统的开环传递函数;解：按要求(1)，K=50。画;40200-20-40-60 ;为使w=10时，对应最大超前相;G 1(s)的伯德图如图6－1;所求的滞后网络为: 校正后系统;校正后系统的伯德图见图6－17;6.5 串联校正的综合法6.;串联校正综合法，它是根据给定的;串联校正综合法的一般步骤如下：;在工程上，一般要求系统的期望特;6.5.2 按最佳二阶系统校;在典型二阶系统中， 这时兼顾了;（2）被控对象为两个惯性环节串;（3）被控对象为三个惯性环节串;（4）被控对象由若干小惯性环节;6.5.3 按典型三阶系统;1）被控对象为应采用PI调??器;2 . 具有最大相角裕度的典型;(1)系统的综合与校正问题 ;(3)超前校正 超前校正装;(4)滞后校正 滞后校正装;(5)滞后-超前校正 在;(6)反馈校正 反馈校正除;(7)顺馈校正 一般情况下;(8)混合校正 对于某些系