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第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 第七章 串级控制系统 成都信息工程学院控制工程系 本章主要内容 串级控制问题的提出 串级控制系统结构、术语 串级控制系统特性分析 串级控制系统的设计 串级控制系统应用举例 第一节 串级控制问题的提出 单回路控制系统一般情况下都能满足正常生产要求。但是对于滞后较大、负荷和干扰变化比较剧烈而频繁、对产品质量要求很高的时候，单回路控制系统就不能满足要求。 LT LC F2 F1 sp 例1：右图为一液位自动控制系统，若水槽液位变化较大，有何解决办法？ 人工控制的解决办法 控制液位时不仅观察液位，还要观察出水量； 液位高，希望出水量大，则开大阀门；若出水量感觉不够，及时再开大阀门，直到得到希望的流量为止； 若不观察出水量，只开大或关小阀门的开度，则很有可能控制过头或控制不及时； 既控制液位，还要控制流量，这就是过程控制中所谓的“串级控制”思想。 液位串级控制解决方案 与单回路控制相比，增加了一个流量计和一个流量控制器。 串级控制就是采用两个控制器串联工作，主控制器的输出作为副控制器的输入，由副控制器的输出去操纵执行器，从而对主被控变量具有更好的控制效果。 串级控制系统的一般结构图如下。 第二节 串级控制系统的结构及术语 主被控参数——起主导作用的被控参数 有关名词术语 副被控参数——为稳定主参数而引入的中间辅助参数 主被控过程——由主被控参数作为输出的生产过程 副被控过程——由副被控参数作为输出的生产过程 主控制器——按主被控参数的测量值与给定值的偏差进行工作的控制器。其输出作为副控制器的给定值 副控制器——按副被控参数的测量值与主控制器输出的偏差进行工作的控制器。其输出控制调节阀的动作 主回路——由主控制器、副控制回路、主对象和主测量变送器组成。 副回路——由副控制器、副被控过程和副测量变送器组成。 第三节 串级控制系统特性分析 串级控制系统可以看成是一个闭合的副回路代替了原来的一部分对象，由于副控制器可调，可以起到改善对象特性的作用。 广义被控对象 1、减小了被控对象的等效时间常数 将串联控制系统等效为一个单回路控制系统，得系统的等效时间常数： 等效时间常数减小到原来的1/（1+KC2KVK02KM2）倍。时间常数的减小，意味着对象的滞后减小，系统的反应速度加快，控制更加及时。正是我们需要的变化。 2、提高了抗干扰能力 串级控制系统多了一个副回路，如果干扰由副回路引入，则由于副回路的调节，该干扰对主变量的影响大大减小，从而提高了主变量的控制质量。 3、提高了系统工作频率 在相同工作条件下分别求出串联控制系统和单回路控制系统的工作频率为： 通过参数整定，使串联控制系统和单回路控制系统的衰减系数相等ξ=ξ’，则： 由于（1+KC2KVK02KM2）1,所以上式大于1，表明串联控制系统的工作频率大于单回路控制系统的工作频率。副控制器的放大系数KC2越大，效果越明显。 4、对负载变化具有一定的自适应能力 单回路控制器的参数是在一定工作点处，按一定的控制质量指标整定的，只能适应于工作点附近的一个较小范围。如果负载变化超过这个范围，工作点偏移较远，控制质量将随之下降。 对于串联控制系统，由于副回路是一个随动控制系统，其输入值随着主控制器的输出而变化，主控制器可以按照操作条件和负载的变化情况，相应地调整副控制器的输入值，从而保证在负载变化的情况下，控制系统仍然具有较好的控制质量。 ５、可实现更灵活的操作方式 第四节 串级控制系统设计 1、串级控制系统的设计原则 与单回路控制系统的选择原则是一致的，即：尽量选择直接反应控制目的的参数；并且有足够的变化灵敏度；还要有工艺上的合理性和实现的可能性。 ⑴主变量的选择 ⑵副变量的选择 系统副变量的选择一般应使主要的和更多的干扰落入副回路，即副回路应包括尽可能多的扰动； 串联控制系统的副回路应具有动作速度快的特点，因此副被控过程的滞后不能太大，以保证副回路的快速响应能力； 串联控制系统的种种优点都是因为增加了副回路，副回路的设计是保证发挥串联控制优点的关键。 “共振”效应：如果主、副回路的工作频