自动控制原理ZKYL06-02.ppt

第六章 线性系统的校正方法 6-2 常用校正装置及其特性 * 6-2 常用校正装置及其特性 校正装置 无源校正装置 有源校正装置 无相移校正装置 相位超前校正装置 相位滞后校正装置 相位滞后—超前校正装置 无相移校正装置 相位超前校正装置 相位滞后校正装置 相位滞后—超前校正装置 无源校正装置与有源校正装置的特点 无源校正网络：阻容元件 优点：校正元件的特性比较稳定。 缺点：由于输出阻抗较高而输入阻抗较低，需要另加 放大器并进行隔离；没有放大增益，只有衰减。 有源校正网络：阻容电路+线性集成运算放大器 优点：带有放大器，增益可调，使用方便灵活。 缺点：特性容易漂移。 无相移校正装置（比例控制） 1、传递函数 2、实现形式 无源网络 放大器 1、无源校正网络 (1) 无源超前网络 无源超前网络的电路图和零极点分布图如图所示： 理想情况下由电路图可得超前网络的传递函数如下： 其中： a称为分度系数，T 称为时间常数。由Gc(s)可见，采用这种网络对系统进行串联校正时，整个系统的开环增益要下降a倍，因此需要提高放大器增益加以补偿。从零极点图上可知，零点总是在极点右侧，改变a和T，就可以改变超前网络的零极点位置。 由开环传递函数得到系统开环频率特性： ω 0o 0 90o L(ω) φ(ω) 1/T ω 1/aT ωm 1/aT 1/T 20lga 20 由图可知：由于a1，所以校正网络在1/aT和1/T间对输入信号有明显的微分作用，其输出相角超前输入信号，这也是超前网络名称的由来。 相角计算： φ取得最大值，其值为： ωm是1/aT和1/T的几何中心。 由上式可见：φmax仅与分度系数a有关，a越大，网络的微分作用越强，超前的相角越大。为了保持较高的系统信噪比，通常选取a≤20。 采用阻容网络实现PD校正装置时a的取值 1）受相位超前校正装置物理结构的限制； 2） a太大，通过校正装置的信号幅值衰减太严重。 近似地实现PD控制 实用微分校正电路 一般取 a ≤ 20 说明： 整个系统的开环增益下降a 倍。?为满足稳态精度的要 求，必须提高放大器的增益予以补偿。 近似PD校正装置在整个频率范围内都产生相位超前。 ?相位超前校正 串联校正时 转折频率1/T，1/aT的几何中点 ω 0o 0 90o L(ω) φ(ω) 1/T ω 1/aT ωm 1/aT 1/T 20lga 20 a ? ? ?m ? a=20时， ?m≈65° 高通滤波特性，对抑制系统高频噪声不利。 为保持较高的系统信噪比，通常选择a＝10(此时?m=55°)。 最大超前角 使中频段斜率增加 在1/T 和1/aT间引入相位超前 (2) 无源滞后网络 无源滞后网络的电路图和零极点分布图： 系统的传递函数： 其中： b称为滞后网络的分度系数，表明滞后深度；T称为时间常数。改变b和T，就可以改变网络的零极点位置。由Gc(s)可见，采用这种网络对系统进行串联校正时，对整个系统的开环增益没有影响。 由系统的传递函数画出系统的伯德图为： 0o 0 -90o L(ω) φ(ω) 1/bT ω 1/T ωm 1/T 1/bT |20lgb| -20 ω ω 由图可知：由于b1，所以滞后网络在1/T和1/bT间对输入信号有明显的积分作用，其输出相角滞后于输入信号，这也是滞后网络名称的由来。 相角计算： φ取得最小值，其值为： *