第7章 离散系统状态空间设计98768.pptVIP

(3)极值条件 k=0,1,…,N-1 例7.12 设标量离散系统的状态方程为x(k+1)=x(k)+3u(k) k=0,1,2。试求无约束的控制序列u(k)，k=0,1,2。使系统从给定的初态x(0)=2转移到终态x(N)=0，并使性能指标 取最小值。 解：由已知条件得N=3，相应的哈米尔顿函数为 ∴ （常数） 由 ，得 由于 ，故u(k)=-3r一定使函数H(k)取极小值。 由已知条件得 x(1)=x(0)-9r=2-9r x(2)=x(1)-9r=2-18r x(3)=x(2)-9r=2-27r=0 ∴ 得到最优控制序列为 性能指标的极小值为 例7.14 设标量离散系统的状态方程为x(k+1)=2x(k)+2u(k) k=0,1,2。试求无约束的控制序列u(k)，k=0,1,2。使系统从给定的初态x(0)=0转移到终态x(N)，并使性能指标 取最小值。 解：由已知条件得N=3，相应的哈米尔顿函数为 ∴ 由 ，得 ∴ 由 ，得 由于 故 一定使函数H(k