基于分数时滞概念的模型辨识.docVIP

第六章 基于分数时滞概念的模型辨识 §6 —１时间离散和时间连续模型的零点 考虑带纯滞后T t 的线性过程 式(6-1-1) 其中: P(s)= b0 + b1s +…+ b m sm 有m个零点,均在s的左半平面内(逆稳定); Q(s)=1+ a1s +…+ a n sn 有n个零点,均在s的左半平面内 (稳定)，n m。极点数赢余 ：( = n – m ( 1 为重要参数。 假设： 采样间隔 (T正确；（2）有良好预滤波； （3）带零阶保持器。 一、整数时滞过程 即：T t = d ((T , d = 0, 1, 2 , … 由Z变换得： 式(6-1-2) A(z- 1) = 1+ a1z- 1 +…+ a n z- n , 有n个极点,均在单位圆内(稳定)，而 B(z- 1) = b1z- 1 +…+ b n z- n （b1 ( 0）, 有(n-1)个零点,均在单位圆内(逆稳定)。 1．关于G(z- 1)的极点 有n个极点 Pd . j ( j=1,…, n ) , 都分布在Z平面的单位圆内（保持稳定性质不变），并与G(s) 的n个极点Pc . j ( j=1,…, n ) 有着一一对应的映射关系，即： 2．关于G(z- 1)的零点 G(z- 1)有n-1个零点 Z d . j ( j=1,…, n-1 ) , 零点数比G(s) 的m个零点Z c . j ( j=1,…, m ) 在数量上不一定相同：当 ( = 1时离散与连续传函的零点数相同，而当 ( ( 2时离散传函零点比连续传函的零点数增加了（( - 1）个。 当(T足够小时，G(z- 1)的n-1个零点中的m 个分布在Z平面的单位圆内，并与G(s) 的m个零点之间也存在着类似与极点之间的映射关系： j = 1 ,.., m 由于离散化使得G(z- 1)增加的（( - 1）个零点不一定在单位圆内。K . J . Astrom (1984) 指出：当(T(0时，这（( - 1）个零点将趋于下表中多项式的根： ( Z ( 根 2 z+1 -1 3 z 2+4z+1 0.269, -3.731 4 z 3+11z 2+11z+1 -1, -9.899 5 z 4+26z 3+66z 2+26z+1 -2.322, -23.20 可见，当 ( ( 2时，一般情况G(z- 1)为逆不稳定的，而尽管G(s)是逆稳定的。 二、分数时滞过程 若T t与(T之间不是整数倍的关系，即： T t =（d+(） (T , d = 0, 1, 2 , … ；0 ( ( 1 式(6-1-3) 对于分数时滞过程，需用扩展的z变换（又称修正z变换 Jury 1958）。连续过程的z变换定义为： 扩展z变换定义为： 0 ( ( 1 利用扩展的z变换对式(6-1-1)的过程可得到带有分数时滞的离散传函G ( z,( )为 式(6-1-4) 其中： A(z) = 1+ a1z- 1 +…+ a n z- n 与式 (6-1-2) 相同 B(z,() = b0(z,()z- 1 +b1(z,()z- 2 +…+ b n (z,()z- n-1 分析： 式(6-1-4)与式(6-1-2)有相同的极点，并且极点与分数时滞 ( 无关； 2. 式(6-1-4)有n 个零点，比整数时滞的式(6-1-2)多一个零点，比连续的多了 ( 个零点，而且B (z,()为( 的函数。因此，有必要专门讨论 ( 与B (z,() 的零点的关系。 三、关于分数时滞采样过程的零点 通过以下几例总结归纳B(z,() 的零点与( 的关系。 例1. 一阶惯性 ( ( = n – m = 1 ) T1 0 通过扩展的z变换得： 其中： b0= 1- e- (1- () (T ( T1; b1= e- (1- () (T ( T1- e- (T ( T1 a1= - e- (T ( T1 。 可见：当 ( (0 时，b1( ( ) (0，同整数时滞过程 当 ( (1 时，b0( ( ) (0，也同整数时滞过程（d+1） G1(z,() 有一个零点：Zd (() = - b 1 (() ( b 0 (() ( 0 当( =0 时，Zd = 0 ；当 ( (1 时，Zd (- ( (与Zd 间呈较复杂数学关系 其简单的近似公式为 当Zd = 0时，( =0 ; 当Zd ( -1时，( (