计算机控制系统 动态过程.ppt

§5.3计算机控制系统动态过程 线性离散系统的动态特性是指系统在单位阶跃信号输入下的过渡过程特性（或者说系统的动态响应特性）。 一般的，计算机控制系统的闭环脉冲传递函数可以写成以下形式： 综上所述，线性离散系统的闭环极点的分布影响系统的的过渡特性。 （1）当极点分布在z平面的单位圆上或单位圆外时，对应的输出分量是等幅的或发散的序列，系统不稳定 （2）当极点分布在单位圆内时，对应的输出分量是衰减序列，且极点越接近原点，衰减越快。反之，越接近单位圆，衰减越慢。 （3）当极点分布在单位圆内左半平面时，虽然输出是衰减的，但过渡特性不好。因此，设计时应尽量选择极点在右半圆内。 * * 复习： 1. 离散系统稳定的充要条件: 闭环极点在Z平面的单位圆内。 2.劳斯判据： 双线性变换 闭环特征多项式A（w）， 所列劳斯表第一列各元素全部为正。 3． 舒尔-科恩判据： 舒尔-科恩表中第一列单数行各元素全为正； 4． 二阶离散系统的稳定性判据 （mn） 当输入单位脉冲信号时，R(z)=1，则输出信号为 经过z的反变换，有 1．正实数极点 一.计算机 控制系统的 动态分析 （了解） 单位圆外： y(kT)发散（单调） 单位圆上： y(kT)等幅（常数） 单位圆内：y(kT) 单调衰减型指数函数 2．负实数极点 单位圆外： y(kT)增幅振荡(发散) 单位圆上： y(kT)等幅振荡 单位圆内：y(kT)衰减振荡，振荡频率为1/(2T) 3．一对共轭复极点 使极点处于单位圆的右半圆内，并且尽可能靠近原点. 单位圆外：发散振荡 单位圆上：等幅振荡 单位圆内：衰减振荡，振荡角频率为θj/T 使用求Z反变换的所有方法。 特点：输出脉冲系列，其包络线就是 连续系统的响应。 例 步骤：1.求被控对象的 Z传递函数,T=1秒。 (2)求闭环Z传递函数：（输入端有采样器） (3)求输出的Z变换Y(z) (4)用长除法，求出y(kT) (5)与连续系统对比: 连续系统闭环传函 二. 修正Z变换： (理解) A B 1.如何确定采样点之间的信息？ 函数A某时刻的值，将在λT时刻之后在函数B发生 函数B某时刻的值，已于λT时刻前在函数A发生 滞后与超前： 2.修正Z变换的定义 对于象函数 F(s): 3.讨论 （1）修正Z变换的用途：计算采样点之间的信息；处理非整数倍采样周期延迟系统 （2）m=0 : （3）m=1 : 零初始条件 4.要求：会查表 三.含纯滞后环节离散系统的输出响应 1.系统框图 2.广义被控对象离散化 离散化： 3.系统输出响应 闭环传函： 稳定性判断，闭环特征方程： 输出响应： 使用各种Z反变换方法求解 例：已知上图中各参数如下，求系统闭环Z传递函数 解： 闭环Z传递函数 四.采样点之间信息的获取 1.问题的提出 2.实现方法 D(z)已离散化，R(s)可以离散化，G(s)为带零阶保持器的被控对象，也可离散化。 离散化只能获得采样点的信息，实际系统大都是连续的。怎么办? 修正Z变换 “虚拟滞后” 进行修正Z变换！ 求G(z)和G(z,m)