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目 录
TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc326840429 第一章 绪论 PAGEREF _Toc326840429 \h 1
HYPERLINK \l _Toc326840430 1.1课题的背景、来源及意义 PAGEREF _Toc326840430 \h 1
HYPERLINK \l _Toc326840431 1.2 码垛机器人的发展进程及发展趋势 PAGEREF _Toc326840431 \h 2
HYPERLINK \l _Toc326840432 1.3 课题的设计内容 PAGEREF _Toc326840432 \h 2
HYPERLINK \l _Toc326840433 第二章 码垛机器人总体结构设计 PAGEREF _Toc326840433 \h 4
HYPERLINK \l _Toc326840434 2.1 方案的确定 PAGEREF _Toc326840434 \h 4
HYPERLINK \l _Toc326840435 2.2 总体设计思路 PAGEREF _Toc326840435 \h 6
HYPERLINK \l _Toc326840436 第三章 码垛机器人腕部和腰部设计 PAGEREF _Toc326840436 \h 7
HYPERLINK \l _Toc326840437 3.1 码垛机器人腕部设计 PAGEREF _Toc326840437 \h 7
HYPERLINK \l _Toc326840438 3.1.1 减速机的计算与选型 PAGEREF _Toc326840438 \h 7
HYPERLINK \l _Toc326840439 3.1.2联轴器的计算与选型 PAGEREF _Toc326840439 \h 8
HYPERLINK \l _Toc326840440 3.1.3轴承的选型 PAGEREF _Toc326840440 \h 10
HYPERLINK \l _Toc326840441 3.2 码垛机器人腰部设计 PAGEREF _Toc326840441 \h 11
HYPERLINK \l _Toc326840442 3.2.1腰部电机选型 PAGEREF _Toc326840442 \h 11
HYPERLINK \l _Toc326840443 3.2.2腰部联轴器计算选型 PAGEREF _Toc326840443 \h 12
HYPERLINK \l _Toc326840444 3.3 本章小结 PAGEREF _Toc326840444 \h 13
HYPERLINK \l _Toc326840445 第四章 码垛机器人手臂结构及其驱动系统设计 PAGEREF _Toc326840445 \h 14
HYPERLINK \l _Toc326840446 4.1 平面机构受力分析 PAGEREF _Toc326840446 \h 14
HYPERLINK \l _Toc326840447 4.2 手臂关节轴承的选型与校核 PAGEREF _Toc326840447 \h 15
HYPERLINK \l _Toc326840448 4.3 销轴校核 PAGEREF _Toc326840448 \h 16
HYPERLINK \l _Toc326840449 4.3.1 后大臂与支架销轴联接校核 PAGEREF _Toc326840449 \h 16
HYPERLINK \l _Toc326840450 4.3.2 后大臂与小臂销轴联接校核 PAGEREF _Toc326840450 \h 17
HYPERLINK \l _Toc326840451 4.3.3 前大臂与支架销轴联接校核 PAGEREF _Toc326840451 \h 17
HYPERLINK \l _Toc326840452 4.3.4 前大臂与小臂销轴联接校核 PAGEREF _Toc326840452 \h 18
HYPERLINK \l _Toc326840453 4.3.5 其它销轴联接校核 PAGEREF _Toc326840453 \h 18
HYPERLINK \l _Toc326840454 4.4 竖直滚珠丝杠螺母副的计算与选型 PAGEREF _Toc326840454 \h 19
HYPERLINK \l _Toc326840455 4.4.1 最大工作载荷的计算 PAGEREF _Toc326840455 \h 19
HYPERLINK \l _Toc326840456 4.4.2 最大动载荷
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