2007景文高中单晶片实务研习课程.ppt

2007景文高中單晶片實務研習課程2007 Taipei JingWen High School Micro Control Unit Directed Class HISTORY 電腦鼠的歷史 1977-IEEE雜誌介紹了電腦鼠的概念 1979-在紐約舉行第一次的電腦鼠比賽 1980-在歐洲倫敦舉行電腦鼠競賽0.18m/s 1982-在巴黎與英國舉行競賽最佳成績47s 1985-第一屆世界盃電腦鼠競賽由日本獲勝 1987-新加坡投入比賽，由南科大獲勝，並參予世界盃(倫敦)獲得第三名 Micromouse in Taiwan 1991-由中國工業職業教育協會舉辦電腦鼠競賽 第一名SMART 14”17 第二名神通鼠 39”28(吳一農、林家德) 益眾電腦鼠套件誕生……… 1998-國內停賽、沒有再舉辦此競賽 2006-Taiwan Micro Mouse Contest(教育部) 2007-Taiwan Micro Mouse Contest (教育部) 2007-國中以上學校電腦化競賽 (工教學會) 2006第二屆人工智慧單晶片電腦鼠 國內暨國際邀請賽 只取一名，其他從缺 得獎作品 2007第三屆人工智慧單晶片電腦鼠 國內暨國際邀請賽 取六名，皆能進入迷宮 第一名 新加坡義安理工學院 Mina 4 電腦鼠走迷宮規則 牆壁H 5cm, L 16.8cm , W 1.2cm(上紅壁白) 牆柱H 5cm, L 1.2cm , W 1.2cm 方格18cm X 18cm 迷宮16格X16格 黑底不反光無光澤 出發時向北方 電腦鼠走迷宮規則(II) 不得使用內燃機 尺寸為25cm X 25cm以內 高不限制 電腦鼠行徑時不得掉落任何東西。 不得攀爬、挖洞、跨越、毀壞牆壁 電腦鼠走迷宮規則(III) 成績計算方式如下:每趟稱之為A run，花費之時間稱之為Run time 電腦鼠每趟(A run)的成績計算須加入「防礙時間(handicapped time)」，該趟時間應加上1/30的迷宮時間(maze time)作為該趟成績，如果該趟沒有被操縱者接觸(touched)則可以額外得到成績減去10秒鐘獎勵。最快的妨礙時間成績將被當作該電腦鼠的正式成績。 Example：某一電腦鼠再迷宮中四分鐘(240秒)沒有被接觸(touched)，第ㄧ趟的成績為20秒，該趟加上妨礙時間為：20s + ( 240s / 30 ) – 10s = 18 seconds。 第一代電腦鼠-小強EVO 小強ADVANCE 源自:北科論劍-小強一號 象徵打不死的精神 小強EVO 的功能 模仿益眾之神通鼠外型 改用盛群HT48E50為核心MCU 極速:0.5m/s 使用法則:左右手法則與求(向)心法則 特色:行走穩定、機構堅固耐撞 使用EEPROM儲存迷宮資訊 小強EVO 的系統架構圖 感測元件與電路 感測元件CNY70 CNY70為一顆紅外線感測裝置，其主要特色如下： 緊湊的設計讓中心集中在0.1㎜厚度的外殼內。 不需要額外的設定 高功率的訊號輸出 低溫度係數 CTR (Current Transfer Ratio)為典型5% 感測元件與電路II 感測元件CNY70結構介紹： 紅外線發光二極體：類似發光二極體 (LED) 的功能，當PN二端加上順向偏壓時可發出波長為800nm的紅外線不可見光。 光電晶體：為一個對紅外線波長具敏感反應的光偵測元件，當光電晶體受紅外線光照射時為低阻抗，而未受光時呈現高阻抗。 光濾波器：為一僅讓波長為紅外線附近光譜通過的濾光透鏡，可用來加強光電晶體的抗雜訊能力 ( 紅外線以外不可見與可見光的干擾 ) 。 感測元件與電路III 感測元件CNY70使用電路與工作原理： +5V經由限流電阻330歐姆限制電流後，供應LED穩定電流，可穩定且持續地發出紅外線不可見光。 當CNY70前放置一反射物，如白色的反光板，LED所發射的不可見光，經反射物反射至光電晶體接收，此時光電晶體飽和，阻抗小，電壓接近+5V，接下來再經由緩衝器7407處理後，輸出電壓為高態，LED亮。 當CNY70前未放置反射物，則紅外線LED所發射的不可見光無法有效反射至光電晶體，因此光電晶體截止呈現高阻抗，使電壓接近零，經由緩衝器7407處理後，輸出電壓等於0，LED不亮。 驅動元件與電路 驅動元件:步進馬達(Step Motor) 常用的步進馬達有P.M.(永磁式)V.R.(可變磁式)Hybrid Motor(混合式) 目前大多使用混合式步進