自控第二次实验报告.docVIP

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2018-05-02 发布于河南
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自控第二次实验报告.doc

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自控第二次实验报告

四、实验方法与步骤: 1、实验要求：绘出所给传递函数的闭环根轨迹，找出根轨迹与虚轴交点处的K值实验程序：num=1; den=[1 16 36 80 0]; G=tf(num,den) K=0:0.05:500; rlocus(G,K) [K,POLES]=rlocfind(G) 根轨迹： selected_point = 0.0166 + 2.2733i K =162.1752 POLES = -13.7413 -2.3160 0.0287 + 2.2572i 0.0287 - 2.2572i 故根轨迹与虚轴交点处的K值为162.1752 2、实验要求：绘出所给传递函数的闭环系统根轨迹，分析系统的稳定性实验程序：num=[1 3]; den=conv([1 3 2],[1 5 4]); G=tf(num,den); k=0:0.05:500; rlocus(G,k) [K,POLES]=rlocfind(G) 根轨迹： selected_point = -0.0000 + 2.5093i K =28.2680 POLES = -5.1284 0.0028 + 2.5079i 0.0028 - 2.5079i -2.8772 系统与虚轴交点处K值为28.6820，此为系统的临界稳定增益，所以当0K28.6820时系统是稳定的。 3、实验要求：编程绘制惯性环节的伯德图和奈奎斯特图实验程序：s=tf(s); G=1/(0.005*s+1); w=logspace(-2,3,100); bode(G,w) grid num=1; den=[0.005 1]; nyquist(num,den) grid 对数幅频和相频曲线、奈奎斯特曲线： 4、实验要求：在同一平面内绘制不同阻尼系数下的伯德图、奈奎斯特图以及增益相位的伯德图，并求出其相应的谐振峰值、谐振频率实验程序：l=[0.2 0.4 0.8]; for i=1:3 G=tf(1,[0.002^2 2*0.002*l(i) 1]); figure(1); bode(G) grid if (l(i)0)(l(i)=0.707) L=l(i) w=(1/0.002)*sqrt(1-2*(l(i)^2)) M=1/(2*l(i)*sqrt(1-(l(i)^2))) end hold on; figure(2); nyquist(G) grid hold on; figure(3); margin(G) grid hold on; end 阻尼系数：L=0.2000 谐振频率：w =479.5832 谐振峰值：M =2.5516 阻尼系数：L=0.4000 谐振频率：w =412.3106 谐振峰值：M =1.3639 存在谐振的曲线只有两条，即l=0.2和l=0.4时，因为存在谐振的条件是阻尼系数l要在0到0.707的范围内。