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avr空手动机器人源程序
#include mega16.h
#include delay.h
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
volatile uint keys;
int j=100; //
///延时子函数///
void delayms(uint z) //1ms左右
{
uint x,y;
for(x=0;xz;x++)
for(y=0;y1141;y++);
}
///端口初始化///
void init_io(void)
{
DDRD=0xFE;
PORTD=0x03;
DDRC=0x0F; //行为输出，列为输入
PORTC=0xF0; //列值为高，行值为低
DDRB=0XFB; //控制伸缩和升降
PORTB=0X04; //PB.3为控制升降PWM
DDRA=0xFF; //0.1.控制手臂
PORTA=0x00;
TCCR1A=0xA1;
TCCR1B=0x01;
OCR1A=10;
/*伸缩PWM设置*/
TCCR2=0X61; //PWM相位修正，64分频
OCR2=70; //
/*升降PWM设置*/
TCCR0=0X61; //PWM相位修正，64分频
}
void usart0_init() //USART初始化
{
UCSRB=0X00;
UCSRA=0x02;
UCSRB=0x98;
UCSRC=0x86;
UBRRH=0x00;
UBRRL=0x67;
}
void uart0_send(unsigned char i)
{
while(!(UCSRA0X20));
UDR=i;
}
void dog_init(void)
{
WDTCR=0x18;
WDTCR=0x08;
}
//4x4矩阵键盘扫描函数//
uint key_scan(void)
{
uchar k;
uint key=0;
for(k=0;k4;k++)
{
DDRC=1k;
delayms(20);
key=(key4)+(PINC4);
}
return(key);
}
/*void pwm_hand(uint k)
{
OCR1A=255*k/10;
} */
/*//升降PWM设置///
void tiaosu(uint j)
{
OCR0=j;
//delayms(100);
}*/
///升降加速///
void jia(void)
{
if(j=230)
j=240;
}
///升降减速///
void jian(void)
{
if(j=10)
j=5;
}
//操作升降和伸缩//
void manage(void)
{
uchar pb2;
pb2=PINB.2;
keys=key_scan();
switch(keys)
{
case 0xF7FF: {dog_init();delayms(30);} break; //9 按键看门狗复位
case 0xFdFF: {uart0_send(0X55);}break; //10 摇杆看门狗复位
case 0xffef: {uart0_send(0x13);}break; //6 加速
case 0xFFdF: {uart0_send(0x31);}break; //7 减速
// case 0xFbFF: {PORTB.2=0;}break; ///macro,现关闭
//case 0xFFFD: {uart0_send(0x12);}break; //左
case 0xbbff: {PORTB.4=1;PORTB.5=0;}break;
case 0x7FFF: {PORTB.0=1;PORTB.1=0;OCR0=j;} break; //1,上升
case 0xdFFF: {PORTB.0=0;PORTB.1=1;OCR0=j;} break; //3,下降
case 0xbfff: {if(pb2==1){PORTB.4=0;PORTB.5=0
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