机电一体化备课03(机械新).pptVIP

机电一体化系统 第二章机械传动与技术 机械结构作用：执行机构，传动机构，支承部件。 完成：规定动作；传递功率、运动和信息；支承联接相关部件等。 §2—1机械传动系统的数学模型（1） NC机床进给传动系统的建模（P15） §2—1机械传动系统的数学模型（2） 一、基本物理量的折算1、转动惯量折算（系统折算到轴I的总转动惯量JΣ）设T1’、 T2’、 T3’为三轴负载转矩，ω1、 ω1、ω1为三轴角速度，ｖ为工作台线速度，按动力平衡有：i=1、2、3三式整理得：同理： 折算到轴I上的总转动惯量计算T1=JΣdω1/dt 总转动惯量=三轴折算到轴I的转动惯量+工作台质量折算到轴I的转动惯量 工作台质量折算到轴I的转动惯量：L 丝杠导程 §2—1机械传动系统的数学模型（3） 2、粘性阻尼系数的折算构件相对运动的摩擦阻力、流体阻力、负载阻力等阻碍运动的力，折算成与速度有关的粘滞阻尼力，再求粘性阻尼系数。（只计工作台导轨的粘性阻尼系数C）按动力平衡有：T32π=CvL v工作台线速度三式整理得：折算到I轴上粘性阻尼系数C‘： §2—1机械传动系统的数学模型（4） 3、弹性变形系数的折算（F=?KX）工件受力会产生轴向伸缩和扭转变形（这里指弹性的）。 折算到I轴上的 总扭转刚度系数： 二、建立机床进给系统的数学模型 把各种物理量折算到电动机轴上建立数学模型I轴输出角位移Φ，工作台输出线位移XO 按动力平衡有： I轴输入线位移Xi 机床进给系统的数学模型（P16）： 系统传递函数（P16） 系统传递函数： §2—2机械传动系统的特性（1） 一、影响系统动力学性能的因素： 1）负载的变化：指工作负载、摩擦负载，合理选择电机和传动链，使之匹配。 2）传动链惯性：影响传动链的启停性、响应快速性、定位精度、速度偏差大小。 3）传动链固有频率：影响系统谐振和传动精度。 4）间隙、摩擦、润滑、温升：影响传动精度和运动平稳性。 二、机械传动系统特性（1） 1、传动惯量：J=mr2 （1）圆柱体传动惯量J=md2/8 直线运动与传动齿轮转动惯量见P22 （2）GD2工程常用 GD2=4gJ G转动物体重量，g重力加速度 D回转体直径。 机械传动系统特性（2） 2、摩擦的影响：静摩擦力：物体相对静止，刚启动时的阻力(非线性)。库仑摩擦力：相对运动接触面对运动物体的阻力(常数)。粘性摩擦力：运动速度改变时接触面对运动物体的阻力。（粘性摩擦力与速度呈线性关系）摩擦存在的具体影响： 机械传动系统特性（3） 3、阻尼的影响：（ξ=0无阻尼，ξ≥1临界或过阻尼，0ξ1欠阻尼） 1）静摩擦阻尼越大，系统失动量和反转误差大，定位精度低，易爬行，机械性能变差。 2）粘性摩擦阻尼越大，系统稳态误差大，精度降低。 3）质量大刚度低的机械系统，为减小振幅，加速振动衰减，可增大摩擦阻尼。 实际应用中常取：0.4ξ0.8欠阻尼。 机械传动系统特性（4） 4、刚度：弹性体产生单位变形量所需的作用力。 静刚度：静态力和变形之比。 动刚度：动态力（交变、冲击）和变形之比。 说明：刚度越大稳定性越好，特别是闭环系统稳定性。但刚度加大，使转动惯量、摩擦和制造成本增大。 机械传动系统特性（5） 5、谐振频率 系统固有频率有关于系统阻尼、惯量、摩擦、弹性变形量等。当接近系统振动频率的带宽之中时，系统产生谐振而无法工作。一般要求固有频率大于5倍带宽。 经验公式带宽取60（εlmax/e)?其中εlmax是负载最大角加速度，e是伺服精度。例（P20）负载最大角加速度0.4o/sec2伺服精度19”带宽8.706rad/sec 系统固有频率必须大于43.53rad/sec 机械传动系统特性（6） 6、间隙 齿侧间隙、螺纹间隙等都要影响传动精度、响应速度和稳定性。用垫片和滚珠丝杠来改善间隙，使之合理。 （1）齿轮传动间隙消除：刚性消隙，柔性消隙。（P26） （2）丝杠螺母间隙调整（P29） §2—3机械传动（1） 机电一体化系统中机械传动和电机调速统一考虑。传递动力、变速、执行等功能。 一、基本要求：部件转动惯量小，摩擦小，阻尼合理，刚度大，抗振性好，间隙小，满足小型轻量，高速低噪及高可靠性。 §2—3机械传动（2） 三、传动链级数和传动比的分配： 1、等效转动惯量最小原则 级数：总传动比大级数多，分大小功率、转动惯量比查表（P23）。 传动比：I、小功率系统，设各级主动轮转动惯量、齿宽、模数相等。先定i1公式，再算其他各级传动比。遵循“前小后大”原则。 II、大功率系统，齿宽、模数等参数逐级增加。仍遵循“前小后大”原则。查曲线图（P24）确定。 2、质量最小原则 传动比：I、小功率