自控理论基础第二章.pptVIP

第三章 控制系统的定性分析 3.2 李雅普诺夫稳定判据 李氏意义下稳定性的基本思想. 法国数学家庞加莱在他的微分方程所定义的积分曲线一 书中首先应用定性的方法研究微分方程解的稳定性问题. 实际上 在庞加莱之前的一些物理学家在求解力学上的稳定状态时已经发 现, 如果物体仅受重力的作用, 则当其重心位置最底( 即位能最 小) 时, 平衡状态是稳定的. 这实质上是这种条件下一个力学系 统的平衡状态的稳定判据.它不必求解这个力学系统的微分方程, 而仅根据其位能情况就可对平衡状态的稳定性作出结论. 俄国数学家李雅普诺夫正是受到了庞加莱等科学家的研究结 果和研究思想的启发, 发展了一套判别系统稳定性的方法. 李雅普诺夫首先给稳定性下了一个精确的数学定义, 然后构 造一个相似于“能量”的正定泛函, 最后判定这个泛函在沿着描述 系统的微分方程运动时的导数是否随时间的增长而衰减, 也即这 个泛函是否为一个负定的泛函, 从而对这个系统的稳定性作出结 论. 而把满足这些条件的泛函称为李雅普诺夫函数. 李雅普诺夫函数常用V(X)表示, 由于状态向量是关于时间t 的函数, 故V(X)是关于X(t)的函数的函数, 叫泛函. 虽然X(t)是 一个向量函数, 但泛函V(X)是一个标量函数. 李氏关于运动稳定性的理论有两个方法. 一种叫“间接法”, 也叫李雅普诺夫第一法, 另一种叫“直接法”, 也叫李雅普诺夫第 二法. 下面分别给予简单的介绍. 3.2.1 李雅普诺夫第一方法 李氏第一法需求系统微分方程的解, 根据解的形式, 按李氏 意义下的稳定性定义来判别系统是否稳定, 故叫“间接法”. 下面先介绍用李氏第一法如何判别线性定常系统的稳定性. 对于高阶线性定常系统若求其解的形式一般是较为困难的. 但线性定常系统的稳定与否, 仅与系统本身的结构和参数有关, 而与系统输入信号的形式和大小无关. 因此, 可根据系统的特征 值判别系统是否稳定, 故李氏第一法应用于线性定常系统也叫特 征值判据. 定理: 线性定常系统 解: 系统稳定. 定理: 当选定X≠ 0 (相当于系统受到扰动后的初始状态), 如果 存在一个具有连续的一阶偏导数的标量函数V(X) ( 即李 氏函数, 也叫能量函数), 并且满足以下条件: (1) V(X)0; (2) 若d V(X) /dt0, 则系统是渐进稳定的(如果随着 ||X||→∞,有V(X) →∞, 则系统是大范围渐进稳定的) (3) 若d V(X) /dt0, 则系统是不稳定的; (4) 若d V(X) /dt=0,但d V(X) /dt不恒等于零(除了 d V(0) /dt=0以外), 则系统是渐进稳定的;但是, 若 d V(X) /dt恒等于零, 那么, 系统在李氏意义下是稳 定的, 但不是渐进稳定的. 例: 设一非线性系统的状态方程为 试确定该系统的稳定性. 但是, 找不到某个特定系统的李氏函数并不意味着这个系 统是不稳定的. 因此, 应用李氏第二法判断系统的稳定性, 关 键在于找一个李氏函数. 而一般来讲找一个李氏函数全凭经验 和技巧, 这是一个很大的缺陷. 但经过数学家们的不断努力, 对于一些特定种类的系统, 已找到了求李氏函数的特定方法. 3.2.3 李雅普诺夫直接法用于线性定常系统 线性定常系统的状态方程为: 式(1)是一个矩阵代数方程, 称为李雅普诺夫方程. 定理: 线性定常连续系统渐进稳定的充要条件是: 给定一 个实对称正定矩阵Q, 存在一个正定对称矩阵P, 使它们满足李雅 普诺夫方程, 即: 将A, P, Q代入李氏方程得: 一个矩阵的定号性, 可用西尔维斯特定理判定, 即: 矩阵的 各阶主子式均大