第三章（邹伯敏教材）.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析 第一节 典型的实验信号 第二节 一阶系统的时域响应 第三节 二阶系统的时域响应 第四节 高阶系统的时域响应 第五节 用MATLAB求控制系统的瞬态响应 第六节 线性定常系统的稳定性 第七节 劳斯稳定判举 第八节 控制系统的稳态误差 第九节 控制系统对参数变化的灵敏度 建立系统的数学模型后，就可采用各种方法对系统的性能进行分析。 　　控制系统的时域分析包括三个方面：稳定性，暂态性能和稳态性能。 　　 系统时域响应——在某一个输入信号作用下，系统输出随时间变化的函数，是描述系统的微分方程的解。 控制系统的时域响应的性质，取决于系统本身的结构和参数，系统的初始状态以及输入信号的形式。 　　 在实际的使用中，控制系统的输入信号是多种多样的。为了简化问题，在分析系统时，采用典型的输入信号。 第一节 典型的试验信号 典型的试验信号一般应具备两个条件 第二节 一阶系统的时域响应 第三节 二阶系统的时域响应 第四节 高阶系统的时域响应 第六节 线性定常系统的稳定性 第七节 劳斯稳定判据 第八节 控制系统的稳态误差 2）如果劳斯表的某一行中所有的系数都为零，则表示相应方程中含有一些大小相等，径向位置相反的根。 例： 劳斯列表： 例3-10 用劳斯判据检验下列方程 是否有根在S的右半平面上， 并检验有几个根在垂直线S=-1的右方？ 解：列劳斯表 有一个根在垂直线S=-1的右方。 稳态误差的定义 图3-31 给定输入下的稳定误差 1、阶跃输入 ——静态位置误差系数 2、斜坡信号输入 图3-32 3、抛物线信号输入 图3-33 扰动作用下的稳定误差 图3-34 1、0型系统(v=0) 2、Ⅰ型系统(v=1) 1 2 3、∏型系统(v=1) 1 2 3 提高系统稳态精度的方法 1、对扰动进行补偿 图3-35 全补偿条件： 2、对输入进行补偿 图3-36 结论： （１）根据　值的大小可以间接判断一个二阶系统的暂态特性． 　　 ，单位阶跃响应为单调曲线，没有超调和振荡，但调整时间较长，系统反应迟缓． 　　 ，响应为单调曲线，调整时间比　　的情况短． 　　 ，输出为等幅振荡，系统不能稳定工作。 一般希望二阶系统工作在欠阻尼　　　 状态下，但　不能过小，否则　　大，　多，　长，为了限制超调量，　应在0.4～0.8之间，这时超调量将在25%~2.5%之间． 例：已知单位反馈系统的开环传递函数为 确定系统的　和　，并求最大超调量　　和调整时间 解：因为 可得 三．二阶系统的脉冲响应 通过对单位阶跃响应求导可得到单位脉冲响应 １．临界阻尼和过阻尼情况，单位脉冲响应总是大于０，系统的单位阶跃响应是单调曲线． ２．欠阻尼时，响应曲线围绕零值衰减振荡． ３．根据单位阶跃响应与单位脉冲响应之间的关系，单位脉冲响应以　　　　一段曲线下所包围的面积等于　　　，曲线与t 轴所包围面积的总和（或数和）为１． 图3-6 四、二阶系统阶的动态校正 图3-7 1、比例微分(PD)校正 校正前图3-7b所示系统的特征方程为： 图3-15 具有PD校正的二阶系统 对应的 校正后，系统特征方程为： 调节Kp值,使之满足稳态误差ess要求, 然后调节Kp值使之满足ξ的要求。 2、测速反馈校正 图3-16 随动系统框图 图3-17 图3-16的等效图 例3-1 图3-18 控制系统的框图 图3-19 图3-18的等效图 解： 据此画出图3-19。 设高阶系统闭环传递函数的一般形式 上式用部分分式展开并进行反拉斯变换有： （1）高阶系统的时域响应瞬态分量是由一阶惯性环节 和二阶震荡环节的响应分量合成，其中控制信号 极点所对应的拉氏反变换为系统响应的稳态分量， 传递函数极点所对应的拉氏反变换为系统响应的 瞬态分量 （2）系统瞬态分量的形式由闭环胡点的性质决定，调 整时间的长短主要取决于最靠近虚轴的闭环极点； 闭环零点只影响瞬态分量幅值的大小正负和符号 的正负 结论 （3）如果闭环传递函数中有一极点距坐标原点很近，则其 产生的瞬态分量可略去不计。 （4）如果闭环传递函数中有一个极点与一个零点十分靠 近，则该极点所对应的瞬态分量幅值小，也可略去。 （5）如果所有闭环极点均具有负实部，则所有的瞬态分量 将随着时间的增长而不断衰减，最后只有稳态分量。 闭环极点均位于S左半平面系统，称为稳定系统。 （6）如果闭环极点中有一对（或一个）极点距离虚轴最 近，且其附近没有闭环零点，而其它闭环极点与虚轴 的距离都比该极点与虚轴距离大5倍以上，则称此对