同济大学同舟队技术报告.pdfVIP

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2018-05-03 发布于广东
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同济大学同舟队技术报告.pdf

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第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：同济大学队伍名称：同舟队参赛队员：陈雷代东升汤璐茜带队教师：朱劲关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：目录第一章引言 1 第二章智能车设计概述 3 2.1 智能车设计总体思想 3 2.2 各部分技术方案概要 4 2.2.1 控制器模块 4 2.2.2 路径检测模块 4 2.2.3 舵机控制模块 4 2.2.4 电机驱动模块 4 2.2.5 速度检测模块 5 2.2.6 LED显示模块 5 2.2.7 电源管理模块 5 第三章机械结构分析与设计 7 3.1 智能车模型机械总体结构 7 3.2 运动分析 7 3.3 舵机转动分析 8 3.4 传感器安装 9 3.5 小结 9 第四章电路设计11 4.1 控制器模块 11 4.2 电源管理模块11 4.3 路径识别模块 12 4.4 舵机模块 13 4.5 直流电机驱动模块 14 4.6 车速检测模块 15 4.7 LED显示 16 4.8 小结 16 第五章软件设计 19 5.1 概述 19 5.1.1 软件控制框图 19 5.1.2 编译及调试平台 19 5.1.3 MC9S12DG128B模块及端口使用 19 5.1.4 单片机软件结构框图 20 5.2 速度控制策略 21 5.2.1 赛道分析 21 5.2.2 行驶策略 21 5.2.3 速度给定算法 21 5.2.4 电机控制——PID控制 22 5.3 舵机控制 23