条形石板材磨机自动上下料装备设计及其轨迹规划-机械制造及其自动化专业论文.docx

目录目录摘要一IABSTRACTIII第1章绪论11．1课题研究背景11．2国内外石板材上下料装备的研究现状及发展趋势21．2．1国外石板材上下料装备的研究现状与发展趋势．31．2．2国内石板材上下料装备的发展现状与发展趋势．41．3条形石板材磨机上下料装备轨迹规划研究现状51．4课题的研究意义71．5论文的主要研究内容7第2章条形石板材磨机自动上下料装备总体方案设计92．1条形石板材磨机自动上下料装备设计流程分析92．2条形石板材磨机自动上下料装备功能分析92．2．1条形石板材研磨生产线工况分析lO2．2．2基于FA的上下料装备功能分析1l2．3条形石板材磨机自动上下料装备模块化设计．．132．3．1末端执行器模块设计132．3．2运动机构模块设计182．3．3机架模块设计202．3．4检测模块设计2l2．3．5控制模块设计222．4本章小结．．23第3章基于ANSYS workbench的机架有限元分析及优化．253．1机架的有限元分析一253．1．1机架力学模型分析253．1．2机架有限元模型的建立263．1．3划分网格与载荷和约束设置263．1．4分析设置与求解处理273．2基于ANSYSWorkbench的机架优化设计283．2．1确定设计变量283．2．2设计变量灵敏度分析29万方数据山东大学硕士学位论文3．2．3参数目标驱动优化303．2．4优化设计结果与分析3l3．3本章小结一31第4章条形石板材磨机自动上下料装备的运动学分析．334．1刚体位姿的描述．．334．2条形石板材磨机自动上下料装备的坐标系．．344．3条形石板材磨机自动上下料装备的正运动学分析(Dlo)．．364．4条形石板材磨机自动上下料装备的逆运动学分析(IKP)374．5本章小结一39第5章条形石板材磨机自动上下料装备末端执行器的轨迹规划与仿真．4l5．1末端执行器轨迹规划．．4l5．1．1正弦加速度模式4l5．1．2多项式加速度模式425．1．3修正梯形加速度模式445．1．4末端执行器路径规划445．2基于Adams和Matlab的轨迹规划仿真465．2．1上下料装备的Adams仿真建模．．475．2．2轨迹规划仿真475．3三种轨迹规划模式仿真结果分析与比较．．5l5．3．1轨迹规划仿真结果分析5l5．3．2轨迹规划比较525．4本章小结．．52总结与展望．55参考文献．57攻读硕士期间发表的论文与专利．61致谢63Il万方数据CONTENTSCONTENTSAbs仃actinChinese．．IABSTRACT一IIICh印terlIn仃oductionl1．1Researchbackground．11．2Thelatestdevelopmentandresearchoftheequipment21．2．1Thelatestdevelopmentandresearchoftheequipmentathome31．2．2ThelatestdevelopmentandresearchoftheequipmentoVerseas一41．3Thelatesttrajectoryplarmingresearchoftheequipment51．4Signific锄ceoftheresearch．71．5Researchcontent．．7Ch印ter2Overallschemedesignoftheequipment92．1Analysisoftheequipmentdesignprocess一92．2Function-Analysisoftheequipment92．2．2Function-AnalysisoftheequipmentBasedonFA．112．3Modulardesign oftheequipment．132．3．1Designofendactuatormodule．132．3．2 Desi印ofmotionmechanismmodulel82．3-3DesigIlofframemodule．．202．3．4Designofdetectionmodule．．．212．3．5DesigIlofcontrolmodule222．4BriefSummary23Chapter3Finiteelementanalysisandoptimizationofkeyparts一25 3．1Finiteelementanalysisofthecmme253．1．1Theanalysisofcramedynamicmodel一253．1．2Establishmentoffiniteelementmodel．263．1．3Meshing，loadandconstraintsetting．263．1．4SolVingsettingandproces