消防侦察机器人控制系统研究与实现-农业信息化专业论文.docx

，目录1绪论．i．．。：11．1选题背景一l1．1．1课题来源．．11．1．2问题提出与研究目标11-2国内外消防侦察机器人研究现状．21．2．1国外消防侦察机器人研究现状21．2．2国内消防侦察机器人研究现状41．3论文组织结构．52消防侦察机器人底盘结构．．72．1消防侦察机器人底盘结构选型．72．2消防侦察机器人运动学分析．82．3驱动设备的选择．。lO3控制系统总体方案及设计133．1系统需求分析133．2总体方案设计133．3微控制器(MCU)的选择．154控制电路硬件设计与实现164．1STM32最小系统电路．．164．2直流无刷电机驱动电路174．3传感器电路184．3．1温度传感器184．3．2一氧化碳传感器．184．3．3可燃气体传感器MQ一2194．4图像采集与切换模块2l4．4．1全景摄像系统214．4．3视频切换模块．224．4．4字符叠加模块234．5电源模块244．5．1电池的选择244．5．2电源电路设计244．6无线通信模块254．6．1无线数字传输模块264．6．2无线视频传输模块～274．7上位机控制台．28万方数据4．7．1微控制器294．7．2操纵杆模块294．7．3按键模块304．7．4上位机电源模块315系统软件设计335．1软件开发环境与功能模块335．1．1微处理器开发环境335．1．2软件功能模块345．2操纵杆软件设计355．2．1操纵杆信号处理模块简介355．2．2操纵杆信号处理软件设计355．3按键信号处理模块395．4串口通信软件设计405．4．1串口通信协议设计405．4．2串口通信程序设计415．5速度计算软件设计435．6运动控制功能软件设计445．6．1机器人运动控制策略．445．6．2数字PID控制算法455．6．3电机驱动器的软件设计475．7视频字符叠加软件设计496测试结果与分析516．1实验系统构建516．2整机性能实验526．2．1图像与环境参数显示526．2．2直线及转向运动实验536．2．3运动性能实验547总结与展望567．1工作总结567．2研究展望56参考文献．．57致谢．59个人简介。60攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况．．61Ⅱ万方数据1绪论1．1选题背景1．1．1课题来源本课题来源于安徽省科技厅科技强警类项目“智能消防侦察机器人的研制”。本项目面向消防部门灭火救灾的需要，设计制作一台性能可靠，功能完备的消防侦察机器人样机，它能够替代消防人员进入危险场合进行侦察和探测。本文将围绕消防侦察机器人的底盘移动机构选型、控制系统等问题展开深入研究。本课题的研究对消防部门的火灾救援工作有着重大的意义，在一定程度上推动消防机器人技术的发展。1．1．2问题提出与研究目标随着社会经济的发展，城市建筑物越来也多，人口密度也越来越大。与此相应，火灾带给人类的危害也越来越严重。我国每年发生的火灾给人民群众的生命安全和财产造成巨大损失，同时每年都有很多消防战士牺牲在消防救援中。例如最近发生的哈尔滨“1．2”火灾事故，火中燃烧的居民楼因其内部结构无法承受压力而坍塌，倒塌的建筑体将正在灭火作业的消防员掩埋，火灾共导致5名消防战士牺牲。事实证明，消防工作的重要性越来越重要。消防人员在火灾现场救援存在许多弊端。比如，在面临有毒有害、高温浓烟、通道狭窄等灾害情况时，缺少有效的装备及设施，救援人员无法直接进入事故现场，若对事故现场估计不当，贸然采取行动，必将给消防人员带来很大的危险。消防人员虽然可以装着防护服进入火场，但是还是有诸多不便，不能对现场的各项环境参数进行检测，而且穿着厚重的防护服本来就给消防人员带来沉重的负担，影响消防工作，甚至对消防人员紧急情况逃生带来危险。因此，研制一种替代消防人员进行消防工作的消防侦察机器人，对事故现场进行探测，实时反馈参数，是非常紧迫和必要的。消防侦察机器人属于特种机器人中的一种，它可以工作在特殊的环境下，替代消防人员进入火场实旖消防作业，开展各种火场侦察任务。机器人可对现场的可燃气体、环境温度、有毒有害气体等环境参数进行探测并可传输现场的实时图像和各项环境参数。根据机器人实时反馈的侦察结果，并结合配套的专家辅助决策系统和处置预案，消防人员可以及时对受灾情况做出科学的判断，从而做出正确、合理的决策，指挥各项营救工作如现场的疏散、封堵、保护、隔离、灭火等。为抢险救灾工作的展开，节省了很多时间。消防侦察机器人的工作环境主要是在具有结构化地形特点的城市区域、房屋万方数据住宅(工厂、车间、仓库、和建筑物)等。在这些环境中会有许多人造的障碍，如陡坡、台阶等。因此对机器人的移动机构提出了一定的要求。另外，要求机器人操作便捷、性能可靠，功能齐全，且具有良好的人机交互。本课题较深入的研究分析了消防侦察机器人控制系统，并研究开发出其硬件与软件，主要研