第5章进给伺服驱动系统.pptVIP

第5章 开环进给驱动系统部分 步进电动机的工作原理： 步距角公式：   转速公式 ：   三相六拍通电方式工作原理：  三相单三拍：正转：A→B→C→A …相序通电 反转：C→B→A→C …相序通电三相双三拍：正转：AB→BC→CA→AB …相序通电 反转：CA→BC→AB→CA …相序通电三相单双六拍：正转：A→AB→B→BC→C→CA→A …相序通电 反转：A→CA→C→BC→B→AB→A …相序通电 步进电动机实例 ： 步进电动机的主要特点：  1）步进电动机的输出转角与输入的脉冲个数严格成正比，故控制输入步进电动机的脉冲个数就能控制位移量； 2）步进电动机的转速与输入的脉冲频率成正比，只要控制脉冲频率就能调节步进电动机的转速； 3）当停止送入脉冲时，只要维持绕组内电流不变，电动机轴可以保持在某固定位置上，不需要机械制动装置； 4）改变通电相序即可改变电动机转向； 5）步进电动机存在齿间相邻误差，但是不会产生累积误差； 6）步进电动机转动惯量小，起动、停止迅速。 步进电机的通电方式比较 步进电动机的性能指标 1．单向通电的矩角特性步进电动机的失调角和矩角特性  2．起动转矩 3、起动矩频特性与运行矩频特性  步进电动机的脉冲驱动电源  单电压驱动电源  双电压驱动电源  步进电动机的环行分配 硬件电路、软件程序控制电机的转向(电机绕组的通电顺序) 控制电机的转速(脉冲频率 )控制电机的转角(脉冲数 )  当E为“1”时，三相六拍的运行方式是A→AB→B→BC→C→CA…  当E为“0”时，三相六拍的运行方式是CA→C→CB→B→BA→A…  硬件分配器正、反向进给的环行分配器原理图  CH250实现的三相六拍脉冲分配电路  软件脉冲环行分配 控制两只四相八拍电机的环行分配程序为例 四相八拍方式运行时的通电顺序为：正转：A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→…反转：A→AD→D→DC→C→CB→B→BA→…1、两只四相电机输出口分配 2、X向电机的通电顺序 3、地址分配位地址： 01H：放X、Y分配，X分配为“0”、Y分配为“1” ， 02H ： X方向，正方向为“0” 、负方向为“1”  03H： Y方向，正方向为“0” 、负方向为“1”  字节地址： 52H ： X向电机通电状态顺序号 53H ： Y向电机通电状态顺序号 55H ：高四位放Y向电机的状态、低四位放X向电机的状态 4序号修改过程：环行分配流程图  软件程序环行分配链接 * * 通 断 通 通 断 通 通 断 断 6 通 断 断 通 通 断 断 通 断 5 通 通 断 断 通 通 断 断 通 4 断 通 断 通 断 通 通 断 断 3 断 通 通 通 通 断 断 通 断 2 断 断 通 断 通 通 断 断 通 1 C相 B相 A相 C相 B相 A相 C相 B相 A相 三相单双六拍 三相双三拍 三相单三拍 切换 序号 步进电动机多相通电时的转矩 1 1.732 2 1.732 1 1 1.618 1.619 1 1 1.414 1 1 1 合成转矩/Mjmax 5 4 3 2 1 4 3 2 1 3 2 1 2 1 同时通电相数 6 5 4 3 步进电动机相数 步进电动机起动转矩 0.866 0.866 0.951 0.809 0.707 0.707 0.866 0.5 Mq/ Mjmax 12 6 10 5 8 4 6 3 拍数 6 5 4 3 相数 步进电动机 A B C D A B C D P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 X电机 Y电机