工业机器视觉系统110606.pptVIP

工业机器人及机器人视觉系统 人类视觉系统的感受部分是视网膜，他是一个三维采样系统。三维物体的可见部分投影到视网膜上，人们按照投影到视网膜上的二维图像来对 该物体进行三维理解。 古语有云“眼睛是人类心灵的窗户”但在现实生活它扮演着更加重要的觉色。 在人类科技进步的今天，机器人越来越成为我们不可或缺的一部分各种智能机器人的出现在极大方便我们生活的同时也对我们提出了更高的要求。 有这样的一个比较：发动机性能相差无几的宝马车和奇瑞车，前者可以轻易达到200公里的时速，而奇瑞却只能达到120公里，原因何在？就在于前者先进的刹车系统，同样我们是否可以将机器人与视觉系统的关系作出类似的比较呢，答案是肯定的。 （如上图所示是一种典型的工业机器人视觉系统结构） 机器视觉系统就是利用机器代替人眼来作各种测量和判断。它是计算机学科的一个重要分支，它综合了光学、机械、电子、计算机软硬件等方面的技术，涉及到计算机、图像处理、模式识别、人工智能、信号处理、光机电一体化等多个领域。图像处理和模式识别等技术的快速发展，也大大地推动了机器视觉的发展。 机器视觉系统的应用 在生产线上，人来做此类测量和判断会因疲劳、个人之间的差异等产生误差和错误，但是机器却会不知疲倦地、稳定地进行下去。一般来说，机器视觉系统包括了照明系统、镜头、摄像系统和图像处理系统。对于每一个应用，我们都需要考虑系统的运行速度和图像的处理速度、使用彩色还是黑白摄像机、检测目标的尺寸还是检测目标有无缺陷、视场需要多大、分辨率需要多高、对比度需要多大等。从功能上来看，典型的机器视觉系统可以分为：图像采集部分、图像处理部分和运动控制部分。 工作过程 　　一个完整的机器视觉系统的主要工作过程如下： 　　1、工件定位检测器探测到物体已经运动至接近摄像系统的视野中心，向图像采集部分发送触发脉冲。 　　2、图像采集部分按照事先设定的程序和延时，分别向摄像机和照明系统发出启动脉冲。 　　3、摄像机停止目前的扫描，重新开始新的一帧扫描，或者摄像机在启动脉冲来到之前处于等待状态，启动脉冲到来后启动一帧扫描。 　　4、摄像机开始新的一帧扫描之前打开曝光机构，曝光时间可以事先设定。 　　5、另一个启动脉冲打开灯光照明，灯光的开启时间应该与摄像机的曝光时间匹配。 　　6、摄像机曝光后，正式开始一帧图像的扫描和输出。 　　7、图像采集部分接收模拟视频信号通过A/D将其数字化，或者是直接接收摄像机数字化后的数字视频数据。 　　8、图像采集部分将数字图像存放在处理器或计算机的内存中。 　　9、处理器对图像进行处理、分析、识别，获得测量结果或逻辑控制值。 　　10、处理结果控制流水线的动作、进行定位、纠正运动的误差等。 优点 机器视觉系统的优点有： 　　1、非接触测量，对于观测者与被观测者都不会产生任何损伤，从而提高系统的可靠性。 　　2、具有较宽的光谱响应范围，例如使用人眼看不见的红外测量，扩展了人眼的视觉范围。 　　3、长时间稳定工作，人类难以长时间对同一对象进行观察，而机器视觉则可以长时间地作测量、分析和识别任务。 　　机器视觉系统的应用领域越来越广泛。在工业、农业、国防、交通、医疗、金融甚至体育、娱乐等等行业都获得了广泛的应用，可以说已经深入到我们的生活、生产和工作的方方面面。 ———如右图所示是一种有电脑操控的加工机械装置。 ———该装置主要通过前端的摄像头对被加工对象进行图像采集和加工定位，从而完成加工。 ———机械类的各部件的精度由工人的熟练程度和工作经验以及加工工具（如各类机床）到如今的由数字化和智能化的加工设备（如数控机床），更多的能适应社会需要和发展的高精度，高难度的零件被加工出来。 视觉系统简单来说就可以用三个及独立又相互联系的模块来概括：目标物图像的采集、图像的处理、指令的发出。 视觉系统的设计分为软件设计和硬件设计两大部分。 视觉系统的硬件设计 视觉系统的硬件主要由镜头、摄像机、图像采集卡、输入输出单元、控制装置构成。 一套视觉系统的好坏则分别取决于摄像机像素的高低，硬件质量的优劣，更重要的是各个部件间的相互配合和合理使用。 ——在恶劣的自然环境中，在生产的一线，在许多复杂的情况下，要想保证整个视觉系统的正常工作，构成系统的各个硬件就必须具有很好的耐磨损性和经受住各种不可预料的情况和考验。 ——随着科技的进步和现代生产生活的需要视觉系统正在机器，特别是智能机械的飞速发展，原有的系统硬件已不适应新的需要，为此，必须提高硬件的水平和质量来保证系统的正常运行。 ——镜头、摄像机、图像采集卡、输入输出单元、控制装置构就好像电脑的显示器、电源、主机（处理器、内存条、硬盘、显卡等）一样，每一个构成部件都很关键，它们质