自动控制原理第四章根轨迹法1.pptVIP

反馈控制系统的全部性质，取决于系统的闭环传递函数。极点决定了系统自由运动的模态,零点决定了各运动模态的权重。分析系统闭环极点在复平面的分布，可获得系统动态响应形式、确定系统的稳定性。但是高阶系统闭环极点不易获得。 1948年，伊文思（W.R.Evans） 根据反馈系统开、闭环传递函数之间的内在联系，提出了直接由开环传递函数确定闭环特征根（闭环极点）的方法，建立了一套在工程上获得广泛应用根轨迹法。 对系统的根轨迹进行分析可以了解系统的稳定性(stability) ，而且可以研究系统的动态 (dynamic)性能及系统的相对稳定性(relative stability) 。 §4-2 绘制根轨迹的基本法则 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点或无穷远 处，如果开环零点数m 小于开环极点数n ,则有 (n-m)条根轨迹终止于无穷远处。 证明： [法则5]根轨迹的渐近线 控制系统的开环传递函数： 试确定根轨迹渐近线在 [S]平面的位置。 [法则6]实轴上的根轨迹 实轴上根轨迹区段的右侧，开环实零点和开环实极点数目之和应为奇数。 这个结论可由幅角方程证明。 例1、某负反馈系统的开环传递函数为 确定根轨迹条数、起点终点、 渐近线及实轴上的根轨迹。 [法则7]根轨迹分离点和会合点 几条根轨迹在[S]平面上相遇后又立即分开的点，称为根轨迹的分离点或会合点。 [法则8]根轨迹与虚轴的交点 根轨迹与虚轴相交，意味着闭环极点中有一部分极点位于虚轴上，即闭环特征方程有纯虚根 ，系统处于临界稳定状态。 出射角：起始于开环共轭复极点的根轨迹在起点处的切线与s平面正方向的夹角。 入射角：终止于开环共轭复零点的根轨迹在终点处的切线与s平面正方向的夹角。 The intersection of root locus with the imaginary axis [S] -5 -1 0 [S] [S] [法则9]根轨迹的出射角与入射角 The angle of departure and arrival of the locus [S] 所有零点到 的向量夹角 其它极点到 的向量夹角 其它零点到 的向量夹角 所有极点到 的向量夹角 起始于 的根轨迹在起点处的切线与水平正方向的夹角 终止于 的根轨迹在终点处的切线与水平正方向的夹角 [S] -1 0 [S] -1 0 [S] -1 0 3 [法则10]闭环极点的和与积 开环零点之和 开环极点之和 开环零点之积 开环极点之积 * * 自动控制理论（1） 沈阳航空学院自动控制系 自动化教研室 第四章 根轨迹法 Chapter 4 The root locus method 时域响应自由响应分量的形式（模态）完全由 系统闭环极点决定。 §4-1 根轨迹法的基本概念 4.1 The root locus concept 根轨迹增益 [S] -2 0 一、根轨迹 The roots locus 所谓根轨迹，是指当系统开环传递函数某个参数（如Kg the root locus gain ）由零到无穷大变化时，闭环特征根（闭环极点）在[S]平面上移动的点的轨迹。 The root loci is the path of the roots of the characteristic equation traced out in the s-plane as a system parameter is changed from 0 →∞. [S] -2 0 二、根轨迹方程 满足上式的s值，都是特征方程的根，都必定是根轨迹上的点，故称上式为根轨迹方程。 root locus equation G(s) H(s) R(s) C(s) 负反馈 正反馈 Magnitude equation Phase equation Construction rules of root loci A B 复平面上满足相角条件的点应在根轨迹上。上例中，A点在根轨迹上吗？向量s和s+2的相角分别为 根据相角条件(试探法)： 显然，只有三角形OAB是等腰三角形时， ，A点在根轨迹上。 点显然不在