自动控制原理—第五章4.pptVIP

5.4奈奎斯特稳定判据 系统稳定的充分必要条件是系统闭环特征根都具有负实部，即位于s左半平面。在时域分析中判断系统的特征方程根是否都具有负实部，一种方法是求出特征方程的全部根，另一种方法就是使用劳思-赫尔维茨稳定判据（代数判据）。然而，这两种方法都有不足之处，对于高阶系统，非常困难且费时,也不便于研究系统参数、结构对稳定性的影响。 特别是，如果知道了开环特性，要研究闭环系统的稳定性，还需要求出闭环特征方程，无法直接利用开环特性判断闭环系统的稳定性。而对于一个自动控制系统，其开环数学模型易于获取，同时它包含了闭环系统所有环节的动态结构和参数。 除劳斯判据外，分析系统稳定性的另一种常用判据为奈奎斯特（Nyquist）判据。Nyquist稳定判据是奈奎斯特于1932年提出的，它是频率法的重要内容，简称奈氏判据。奈氏判据的主要特点有 1.根据系统的开环频率特性，来研究闭环系统稳定性，而不必求闭环特征根； 2.能够确定系统的稳定程度（相对稳定性）。 3.可用于分析系统的瞬态性能，利于对系统的分析与设计； 4.基于系统的开环奈氏图，是一种图解法，又称几何判据。 Nyquist判据的主要理论依据是复变函数理论中的Cauch(柯西)幅角定理。 5.4.2简化奈奎斯特稳定判据 G(s)H(s)中没有积分环节 若开环传递函数有p个不稳定的极点，则闭环系统稳定的充要条件是，当?由0变到+? 时，系统开环幅相特性曲线G(j?) H(j?)逆时针方向绕（-1，j0）点的周数 N=p/2 即转过p*180°。否则，闭环系统不稳定。 2.采用穿越的概念简化复杂曲线包围次数的计算 ?由0变到+? 时开环频率特性曲线要形成对 (-1,j0)点的一次包围，势必穿越（-∞，-1）区间一次。 开环频率特性曲线逆时针穿越（-∞，-1）区间时，随ω增加，频率特性的相角值增大，称为一次正穿越N+。 反之，开环频率特性曲线顺时针穿越 （-∞，-1）区间时，随ω增加，频率特性的相角值减小，则称为一次负穿越N-。 ?由0变到+? 时的开环幅相频率特性G(j?)对(-1,j0)点的总包围次数为 Nˊ = （N- - N+） 式中，N-代表负穿越次数，N+代表正穿越次数， 利用正、负穿越情况的奈奎斯特稳定判据叙述为： Nˊ = （N- - N+） =p/2 3.半次穿越 奈氏曲线始于或止于(-1,j0)点以左负实轴，称为一个半次穿越，如图5-53所示。 例5-4 某系统开环传递函数如下，试判断闭环系统的稳定性。 由于为最小相位系统，开环右极点数P=0，且为0型系统，故直接利用开环频率特性G(j?)的轨迹判断稳定性。 由图可以看出,当?由0变到+?时, G(j?)矢量在(-1,j0)点以左负实轴上正负穿越次数各一次。 Nˊ= N- - N+=1-1=0 Z = 2（ N- - N+ ）+ P=0 4.型别v≥1系统开环频率特性G(j?)曲线的处理 在?=0附近,幅相特性以?为半径,逆时针补画?= v·90°的圆弧，添加圆弧后相当于得到新的开环频率特性G(j?)曲线。此圆弧与实轴或虚轴的交点相当于新的起点，对应?=0，原有曲线的起点对应于?=0+。注意所指曲线仍为?由0变到+?时的开环幅相频率特性G(j?)。 当系统的开环奈氏曲线作如上处理后，代入简化奈氏稳定判据即可。 Z = 2N’ + P= 2（N-- N+）+ P 例5-6判断图示Ⅱ型系统的闭环稳定性 例5-7判断图示系统的闭环稳定性 5.4.3奈奎斯特稳定判据在波德图上的应用 由于系统开环对数频率特性曲线的绘制较奈奎斯特曲线更为简单、方便，自然使用伯德图来进行系统稳定性判别就更适用。它实际上是Nyquist判据在波德图上的应用。该判据不但可以回答系统稳定与否的问题，还可以研究系统的稳定裕量（相对稳定性），以及研究系统结构和参数对系统稳定性的影响。 ? 一、奈氏图与波德图的对应关系 1.开环系统幅相频率特性与对数频率特性之间存在如下对应关系:在G(j?)平面上, |G(j?)|=1的单位圆,对应于对数幅频特性的0分贝线; 单位圆外部如 (-?,-1)区段，对应L（ω）0dB，单位圆内部对应L（ω）0dB。 2.从对数相频特性来看, G(j?)平面上的负实轴,对