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基于嵌入式LINUX的车载导航系统设计 文章出处：微计算机信息 发布时间： 2009/07/21 | 1303 次阅读 | 0次推荐 |?0条留言业界领先的TEMPO评估服务高分段能力，高性能贴片保险丝专为OEM设计师和工程师而设计的产品使用安捷伦电源，赢取iPad2Samtec连接器 完整的信号来源每天新产品 时刻新体验完整的15A开关模式电源 ARM器件为CPU,以嵌入式Linux为软件内核的GPS车载导航系统的设计思想,Linux操作系统是一个开源、免费的嵌入式系统,ARM是当前全球领先的32位RISC微处理器内核,这样的设计,导航系统功能强大,性价比高,在车载导航系统中有广泛的应用前景。 　　1 引言 　　车载电子设备在技术水平上的不断提高已经成为现代汽车发展的重要标志之一，而车载导航设备是其中重要组成部分。它要将数据通讯系统，影音娱乐系统，定位系统，电子控制系统实时显示出来，让用户得到充分的驾驶信息，以ARM 及嵌入式操作系统为技术核心，为车辆驾驶者提供安全行驶所必需的路况、地理信息的车载导航系统目前正在全世界得到越来越广泛的应用，大大提高了用户驾驶体验与车辆运行的安全性。 　　但目前市场上的车载导航系统多使用 WinCE 作为操作系统，不仅软件使用价格昂贵，而且对硬件要求较高，运行速度偏慢。本文提出并设计了一种基于GPS 和GPRS，使用嵌入式32 位处理器和嵌入式Linux 的车载导航系统。该系统采用S3C2440A:32 位ARM920T内核处理器，外部扩展GPS?接收模块及GPRS通讯模块，显示部分采用SAMSUNG?4.3 寸480×272 分辨率宽屏TFT 真彩液晶。底层采用嵌入式Linux 操作系统，具有源码开放、易移植、模块化、资源丰富的优势。图形用户界面(GUI)采用Qt/Embedded 软件进行开发。本文着重从 GPS 与GPRS 数据接收与发送, 嵌入式Linux 总体架构，多线程技术在Qt中应用等方面进行论述。 　　2 系统总体结构及软件开发平台 　　系统整体结构如图1 所示，本系统采用SAMSUNG 公司的S3C2440A 嵌入式处理器，标称工作频率：400MHz；CPU 内置STN/CSTN/TFT?LCD?控制器，支持1024ⅹ768 分辨率以下的各种液晶；以太网控制器；1 通道5 线制串口，2 通道3 线制串口，CAN?接口，SPI接口，RTC实时时钟等；通过RS232?外接GPS接收仪及GPRS模块; 系统外扩64NB?SDRAM，用于操作系统内存空间，存放动态数据和运行程序; 系统外扩64MB?Flash?空间，用于存放Linux 内核，文件系统，应用程序和用户数据。 　　图1 系统结构 　　系统软件基于嵌入式Linux 操作系统，并选择Qt/Embedded 作为图形用户界面（GUI）开发环境。Qt 是Trolltech 公司推出的跨平台的应用程序框架，Qt/Embedded 是Qt 面向嵌入式应用的版本，一次编写，随处编译。 Qt 特有的信号/槽（singal /slot）机制，加强了对象间通信的灵活性；通过裁剪去掉无关模块可以调整库文件的大小，适合嵌入式系统使用；在QT 中支持OpenGL 接口和矢量图形格式SVG. 能充分满足导航系统绘图需要。系统从GPS实时获取车辆位置（包括经纬度与时间等）和运行信息（包括车速与方向等），在电子地图上显示相关导航信息，用户通过触摸屏操作，提供地图漫游、地图查询和道路信息管理等功能。 　　3 GPS/GPRS 系统的组成原理及构成 　　(1) GPS 定位基本原理 　　GPS 的定位原理实质上就是测量学的空间测距定位，利用在平均20200km 高度均匀分布在6 个轨道的24 颗卫星，发射测距信号码和载波，用户通过接收机接收这些信号测量卫星至接收机之距，通过一系列方程演算，便可知地面定位坐标。用户测得的到卫星的距离称为“伪距”，它不是用户到卫星的真正距离，其中还包括卫星时钟的偏差，用户时钟的偏差信号，传播延迟引起的测距误差等，因此在至少收到三颗卫星后，即可计算出平面坐标（经纬度）值，收到四颗则可在计算出方程值，这就是GPS 的基本定位原理。 　　图 2 GPS 定位原理图 　　程式中各个参数意义如下: 　　x,y,z 为待测点坐标的空间直角坐标。x i 、y i 、z i (i=1, 2, 3, 4)分别为4 颗卫星在t 时刻的空间直角坐标，可由卫星导航电文求得。Vti (i=1, 2, 3, 4)分别为4 颗卫星的卫星钟的钟差，由卫星星历提供。Vt0为接收机的钟差。由以上方程即可解算出待测点的坐标 x,y,z 和接收机的钟差Vt0。 　　(2) GPRS 网络结构及传输原理 　　GPRS 是在原有的GSM?网络中增加了两个节点：SGSN(