电流转速双闭环直流脉宽调速.docVIP

运动控制系统期中作业 学校： 班级： 姓名： 学号： 《运动控制系统》期中作业 设计过程如下： 电流环的设计 确定时间常数 （1）滞后时间常数。 按课本第一章式1-32，。故平均失控时间==0.0005s。 （2）电流环小时间常数。 由题目条件可知。 故按小时间常数近似处理，取=0.0015s。 2. 选择电流调节器的结构 根据设计要求：，虽然，但由于对电流超调量有较严格的要求，对抗扰指标却没有具体要求，因此电流环仍按典I型系统设计。 因此用PI型电流调节器，设计成典I型系统时其传递函数为： 3. 选择电流调节器参数 ACR超前时间常数： 电流环开环增益：要求时,查表得,因此 于是ACR的比例系数为 已知 由题目所给条件可知最大允许电流，则电流反馈系数为： 带入以上数据有： =6.173 4. 校验近似条件 转速环截止频率为 （1）晶闸管装置传递函数近似条件： 而= ，即满足近似条件 （2）忽略反电动势对对电流环影响的条件： 而 ==54.77Wci ，即满足近似条件 （3）小时间常数近似处理条件： 而 ，即满足近似条件 5.计算调节器电阻和电容 由题目所给条件，调节器输入电阻为，各电阻和电容值计算如下 ，取 由以上参数可见，电流环可达到的动态指标为： 满足设计要求。 二. 转速环的设计 1. 确定时间常数 已知，由电流环设计可知， 故转速环小时间常数 2. 选择转速调节器的结构 由于设计要求无静差，转速调节器必须含有积分环节；又根据动态要求，应按典型II型系统设计转速环。故ASR选用PI调节器，其传递函数为： 3. 选择转速调节器的参数 按题目要求并参照课本相关表格，取h=5，则ASR的超前时间常数为 转速环开环增益 已知： 于是ASR的比例系数为： 4. 校验近似条件 转速环截止频率为 （1）电流环传递函数简化条件： 而现在 满足简化条件 （2）小时间常数近似条件： 而现在 满足近似条件 5. 计算调节器电阻和电容 参照课本转速调节器原理图，已知 6. 校核转速超调量 参考课本公式有： 而在本题目当中，有已知条件和课本参考表格选取h=5,此时 又因为是空载启动到转速为额定转速，故负载系数为 而 即满足设计要求。 7.过度过程时间 当h取5时，由课本表2-7可知，，故过度过程时间为： 。 过载过程时间为： 三.完整硬件设计过程： 1. 转速环和电流环的硬件实现 图一 电流调节器以及转速调节器的电路取R1=12K，C1=0.1uF。 图二 脉宽调试器与逻辑延时环节 图三SG4532管脚构成的电路图图四 测速装置 其中TG为测速发电机，R为可调电阻，其中RP1可调范围为。 4. 电力晶体管的驱动环节硬件图 图五 驱动环节 在此图中，HIP4081是专门用于控制H桥的高频全桥驱动芯片。采用闩锁抗干扰制造工艺，具有独立的低端和高端输入通道，分别独立驱动4个管；输出峰值电流为2 A；其高端工作电压可达95 V，逻辑电源电压范围6～15 V，工作频率高，可达1 MHz；HIP4081主要组成部分有：逻辑输入、使能、电荷泵、电平平移及死区时间设置等ALO，AHO分别是A边的低边输出和高边输出，DIS是使能输入；在另一半(B边)的内部功能图中，BLI、BHl分别是B边的低边输入和高边输入；Bl，BH分别是B边的低边输出和高边输出。2010 2.杨耕 罗应文等编著.电机与运动控制系统.北京：清华大学出版社，2006 3.尔桂花 窦曰轩编.运动控制系统.北京：清华大学出版社，2002 4.许建国主编.拖动与调速系统.武汉测绘科技大学出版社，1999 5.黎小桃 刘祖明 周福明编著.Protel 99 SE入门与提高.北京：电子工业出版社，2009 5.参考了部分网上特别是百度文库里面公开的一些论文 - 1 -