第六章-点的运动与刚体基本运动(陆).pptVIP

R O ω φ R E D B C s O A θ -s +s B点的速度在切向上的投影： B点的加速度 a 在切向的投影： 而在法向的投影： 且a1沿切线的负向。 且 a2 沿半径 B2A。 a2=a1n A D B1 B2 R θ1 E a1=a1t 当 时, , ， 可见 , 这时B点的加速度大小： 1: 当 t2= 1 s 时, 又 可见，这时点B的加速度大小： 2: 第二节 刚体的基本运动 1、 刚体的平行移动 沿直线轨道行驶的车厢的运动 筛沙机中筛子的运动 定义：刚体上任一直线始终保持与其初始位置平行. 性质： 刚体平移时，体内所有各点的轨迹形状相同，在同一瞬时，所有各点具有相同的速度和相同的加速度。 A B 证明： 1.只需研究一点； 2.刚体整体运动称为平动； 讨论 3.刚体上任意一点的运动一般为曲线运动 。 转动(运动)方程： 2、 刚体定轴转动 定义：刚体内或其扩展部分有一直线保持不动。 角速度： 角加速度： 单位：角度 rad 角速度 rad/s 角加速度 rad/s2 图的表示 运动方程： 3、 定轴转动刚体上各点的速度和加速度 速度： 加速度： 运动轨迹： 圆周运动 刚体上各点速度和加速度的分布规律。 ★理论力学电子教案 第6章 点的运动 刚体基本运动 * 第二篇 运动学 参考系（坐标系，参考体）。 时间（t）， 时间间隔（△t）。 运动学是从几何学方面来研究物体的机械运动。 第一节 点的运动 第二节 刚体的基本运动 第一节 点 的 运 动 本章将介绍描述点运动的三种方法： 1、矢量表示法 2、直角坐标表示法 3、自然表示法 1、矢量表示法 ——矢量表示的点的运动方程 r O M 动点Ｍ运动时，其矢径r的末端描绘出的一条连续曲线，称为矢端线，显然，它就是动点Ｍ的运动轨迹 。 动点M运动过程中，任一位置都可以用一矢量r（位置矢）来表示。 动点的速度v： 设动点从瞬时ｔ到瞬时t＋Δt，由位置Ｍ运动至M′，其矢径分别为r和r′。 在Δt时间内动点位移： 平均速度的极限称为动点M在t瞬时的速度： 平均速度： 方向在轨迹的切线方向 速度的变化产生加速度，动点的加速度a： 2、直角坐标表示法 r 动点Ｍ的位置不仅可用它相对于坐标原点Ｏ的矢径r表示，还可用它的三个直角坐标x，y，z来确定。 ——直角坐标表示的点的运动方程 x y z O M（x，y，z） r 速度表示 矢量法与直角坐标法的关系 v 大小: 方向: x y z O M（x，y，z） r 加速度的表示: a 大小: 方向: (1)点的运动轨迹一般为曲线运动（圆周运动和直线运动是常见的两种特殊运动方式） (2)点没有“转动”的概念 请注意 例题1 一人在路灯下由灯柱起以匀速 u 沿直线背离灯柱行走。设人高AB=l，灯高OL=h，试求头顶影子M 的速度和加速度。 x h O L A B l u t x M u 解：取坐标轴 Ox 如图。由三角形相似关系，有 即 从而求得 M 点的直线运动方程。 M 点的速度： 而加速度 a = 0 ，即 M 点作匀速运动。 x h O L A B l u t x M x y O A C B l 例题2 曲柄连杆机构中曲柄OA和连杆AB的长度分别为r和l。且lr，角?=ωt，其中ω是常量。滑块B可沿轴Ox作往复运动，试求滑块B的运动方程，速度和加速度。 播放动画 考虑滑块 B 在任意位置，由几何关系得滑块 B 的坐标 将φ=ωt 代入上式得 令λ= r/l，将上式的根式展开，有 x y O A C B l 解: 略去λ4以及更高阶项，并利用关系 滑块B的速度和加速度为： x y O A C B l 则： 可表示为： 例题3 半径是 r 的车轮沿固定水平轨道滚动而不滑动（如图）。轮缘上一点M，在初瞬时与轨道上的O点叠合；在瞬时t半径MC与轨道的垂线HC组成交角φ=ωt，其中ω是常量。试求在车轮滚动过程中M点的运动方程，瞬时速度和加速度。 O H C D M x y φ O A H B C D M x y φ 在M点的运动平面内取直角坐标系Oxy。考虑车轮在任意瞬时位置，因车轮滚动而不滑动，故有OH=弧MH（假定初瞬时M点与O点重合） 。 解： 1.求M点的运动方程。 M点的轨迹称为