新型助残爬楼设计说明书.docVIP

新型助残爬楼轮椅 设计说明书 09农机一班 马 09农机二班 张海 指导教师：苑进 1作品内容简介 本作品是一款全新设计的自动爬楼轮椅，主要外形与一般轮椅无差别，主要修改为其轮子及其驱动设备，本作品不采用现有各种爬楼梯轮椅设备，主采用十字轮等轻型移动设备。它采用电力驱动，实现了自动爬楼以及整车采用模块化设计，由前驱动轮、后从动轮、电动机、棘轮机构、蜗轮蜗杆传动机构、齿轮传动机构、带传动机构等部件组成。整机主要结构为四个十字形的轮架。其中两个前驱动轮通过蜗轮蜗杆传动机构与电动机连接，实现动力传递，并可经过齿轮、带传动将动力传给滚轮进行平地行走。两驱动轮经过差速转换可以实现转弯等动作。通过棘轮机构可进行平地行走与爬楼两种状态的切换。从动轮在驱动轮的带动下可以自动翻越楼梯台阶，实现爬楼功能。另外，由于十字轮的特殊结构，轮椅可以轻松跨越160mm的障碍物。 关键词：十字轮、平地-爬楼转换、越障 2. 方案设计说明 2.1 性能指标 轮椅设计用于高效爬上尺寸为280160mm左右的普通居民楼楼梯。 可以轻松翻越160mm以内高度的障碍物。 2.2 爬楼基本结构设计 考虑到机构体积和爬楼效率问题，爬楼结构基本单元选用了十字形的轮架式结构（如右图所示）。十字轮的基本尺寸依靠280160mm左右的普通居民楼楼梯尺寸确定。确定过程详见附录。 方案1——摩擦型爬楼机构 图2.1 摩擦型爬楼机构 如图2.1,十字轮采用带传动，动力源于对称点的轮子内的电机，爬楼时依靠轮子和楼梯壁的摩擦力实现。但是摩擦力很可能无法大到能够带动整车的程度。 方案2——前翻后推式机构 图2.3 前翻后推式机构 如图2.3,十字轮中心有电机形成主动力，在爬楼过程中提供动力，后轮采用伸缩式结构，爬楼时进行辅助推动。缺点是后轮难以控制，车身难以保持稳定。 最终方案——前后双十字轮机构 图2.4 双十字轮机构 如图2.4,采用两个十字轮结构，前轮为主动力源，后轮从动。运动的过程为A、B、C、D点形成的可变平行四边形的运动。 综合各方面因素考虑，最终选定方案3为爬楼结构的最终方案。 2.3 平地行走方案设计 实现平地行走的部件是滚轮，滚轮安装在十字轮每根支脚的顶端，如图2.5所示： 图2.5 平地行走方案 要实现平地行走，必须要将主轴动力传递至每个滚轮。同时平地行走必须不影响十字轮的正常爬楼梯。为此我们考虑了三种方案。 方案1——端面齿轮传动 如图2.6所示，主轴动力通过主轴的端面齿轮传递到传动轴上，传动轴的动力又通过滚轮的端面齿轮传动至滚轮上。传动轴固定在支脚上，每条支脚设有传动轴，这样每个滚轮可得到动力。 图2.6 端面齿轮传动 这个方案所设计的结构尺寸比较大，且端面齿轮的加工比较困难。这个方案没有涉及从爬楼状态到平地行走状态的切换办法。 方案2——同步带传动 如图2.7所示，主轴动力通过同步带传动传至滚轮。主轴上设一大同步带轮，带轮有四道沟槽，可用于限位四根同步带，每根同步带分别与每个滚轮的小同步带轮配合。并且这个机构可方便地进行爬楼状态与平地行走状态切换，只要控制主轴与大带轮的连接即可。不但如此，还可通过将大带轮制动实现滚轮的制动。 图2.7 同步带传动 这个方案在同步带结构方面比较累赘，空间尺寸较大。 最终方案——齿轮与带传动 如图2.8太阳轮（中心大齿轮）和主轴固连，行星轮（四周小齿轮）和带轮2固连，滚轮与带轮1固连，这样一来，当主轴旋转时带动太阳轮旋转，通过齿轮传动以及带传动使得滚轮转动。该方案简单易行，实现容易，而且还可以方便地由齿轮传动确定传动比，使得平地行走速度快于爬楼速度。固我们将其定为最终方案。我们选定的齿轮传动比为55:27，带传动为1:1。该方案不仅能够简单实现动力源从主轴传递到十字轮架四端的滚轮从而进行平地行走，更可以在爬楼的状态下进行滚轮的自锁（制动），这一点将在2.4节中详述。 图2.8 齿轮与带传动 2.4 爬楼及平地-爬楼转换 图2.10 滚轮和十字轮架杆有相对运动时的“打滑”现象 2.4.1 爬楼状态的制动问题 以我们选定的基本结构方案3（见2.2）要实现爬楼功能，必须使得主轴的动力传给整个十字轮使得十字轮翻转从而一级一级爬上楼梯。此时，如果四周的滚轮无法和十字轮架保持相对静止，则可能在翻楼时出现“打滑”现象（见图2.10）。因此，必须保证在爬楼状态中滚轮和十字轮架杆保持锁定即相对静止，使得滚轮和十字轮架成为一个整体进行爬楼。为此我们考虑了以下几种方案： 方案1——刹车式制动 刹车式制动与自行车刹车方式相似，在每个滚轮的轴上安装摩擦橡胶，通过刹车线控制。如图2.11所示： 图2.11 刹车式制动 该方案不足之处是刹车线的控制机构过于复杂,难以实际应用。 方案2——撑脚式制动 撑脚制动方式是将制动装置与滚轮集合在一起成一个固定的模