单片机课程设计之红外线避障小车.docVIP

单片机课程设计报告 题目名称：红外线智能避障小车 姓 名： 班级学号： 专 业：电气工程及其自动化 指导教师： 2011年1月 12 日  题目要求： 这是一个基于 STC12C5410 单片机的自主避障智能车! 该车使用红外线传感器采集路况信息，通过对检测信息的分析，自动控制转向电机转向改变行驶路径，绕过障碍物，从而实现智能车稳定避障。 功能： 遇到障碍物能自动避开。 车灯（前后各两盏，左右各一盏LED）：左有障碍物，右转指示灯闪烁并右转，然后继续前进；右有障碍物，左转指示灯闪烁并左转，然后继续前进；前有障碍物，后指示灯亮，先停止一会，然后往右后方后退一段距离，再往左前方前进一段距离，再往右后方后退一段距离，如此循环，直至车头变为原前进方向的反方向，然后继续前进；前进时，前灯亮。 用一个按键控制小车回来，即手上的按键按下发出信号，小车收到信号后立即掉头返回。 分工说明： 陆华章：负责电路设计、画PCB与编程调试 陈孟韬：负责做板与软件编程 一、硬件电路说明 利用NE555芯片搭建一个38kHz方波振荡电路与红外线发射管构成红外线发射电路，如图1所示。 图1 红外线发射电路 利用4个VS1838B红外线接收管，J1接收左前的信号，J2接收右前方的信号，J3接收正前方的信号，J4接收后方的信号，如图2所示。 图2 红外线接收电路 利用LED搭建前后左右车灯电路，如图3所示。 图3 车灯电路 利用12个三极管驱动两个直流电动机的前进、后退、左转、右转。如图4所示。 图4 电机驱动电路 利用STC12C5410单片机作为系统控制电路，如图5所示。 图5 单片机最小系统电路 PCB 软件流程设计说明 程序流程图如下图所示。 程序流程图 三、调试过程出现的问题和解决的办法 调试过程中遇到了硬件问题，红外线反射的距离太短，并且大部分时间红外线发射接收模块不能正常工作，即有时没障碍时，它也自动中断，有时用红外线发射管对着接收管时，没有任何反应。但经过多次试验终于把这些问题解决了，运行情况比较令人满意。 四、本次课程设计的体会和设计方案的改进方法 经过本次的课程设计，我们深深知道了自己还缺乏许多知识，对红外线的了解太肤浅，虽然这次能完成计划，但过后我们还会继续研究它们，一定把它完美的。 参考文献 《单片机原理与应用》 徐爱钧 编著 《数字电路与逻辑设计》 徐秀萍 主编 《模拟电子技术基础》 徐秀萍 主编 附录：程序清单 1.红外线避障小车程序： ORG 0000H AJMP MAIN ORG 0003H AJMP INT0S ORG 000BH AJMP T0S ORG 0013H AJMP INT1S ORG 001BH AJMP T1S ORG 0030H MAIN:MOV P1,#41H;车前进且前灯亮 MOV P3,#3CH ;将中断脚置1 MOV TMOD,#66H ;设置定时器的工作模式 MOV TH0,#0FFH ;设置T0初始值 MOV TL0,#0FFH ; MOV TH1,#0FFH ;设置T1初始值 MOV TL1,#0FFH ; MOV IE,#8FH ;允许中断 SETB TR0 ;启动T0 SETB TR1 ;启动T1 MOV R3,#16 ;右转时间 MOV R4,#16 ;左转时间 MOV R5,#16 ;前有障碍物的后右转时间 MOV R6,#3 ;手中按键控制时，后右转时间 MOV R7,#3 ;手中按键控制时，前左转时间 MOV IP,#05H ;设定优先级 AJMP MAIN ;等待中断 T0S: ;右前方有障碍，左转，左灯闪烁 MOV P1,#41H ; JBC P3.7,RETURN ;判断是否返回主程序 T0SS:CPL P1.2 ; JBC P3.7,RETURN ; CALL DLY1 ; JBC P3.7,RETURN ; SETB P1.5 DJNZ R3,T0SS ; JBC P3.7,RETURN ; RETURN:RETI ; T1S: ;左前方有障碍，右转，右灯闪烁 MOV P1,#41H ; JBC P3.7,RETURN ; T1SS:CPL P1.3 ; JBC P3.7,RETURN ; CALL DLY1 ; JBC P3.7,RETURN ; SETB P1.4 ; JBC P3.7,RETURN ; DJNZ R4,T1SS ; RETI ; INT1S: ;正前方有障碍，后退并右转，右后灯闪烁 SETB P3.