物料搬运机械手系统plc的设计.docxVIP

成绩物料搬运机械手系统PLC编程设计课程名称：可编程控制器原理及应用任课教师：冯治国老师班级：机制102班学号：姓名：设计题目及概述设计题目如图1所示为一简易物料搬运机械手的工艺流程图。该机械手是一个水平/垂直位移的机械设备，其操作是将工件从左工作台搬运到右工作台，由光耦合器VLC来检测工作台上有没有工件。机械手通常位于原点，它的动作全部由气缸驱动，而气缸则由相应的电磁阀控制。其中，上升/下降和左移/右移分别由双线圈二位电磁阀控制，放松/夹紧由一个单线圈二位电磁阀(称为夹紧电磁阀)控制。图1 简易物料搬运机械手设计概述PLC控制系统的设计包括3个重要的环节，其一是通过控制任务的分析，确定控制系统的总体设计方案；其二是根据控制要求确定硬件构成方案；其三是设计出满足控制要求的应用程序。对设计任务的深入调查研究机械手的工作方式此系统需要具备多种工作方式，如既能自动的循环运行一个过程，也能进行手动操作运行一个工作步等。常见的工作方式有联系、单周期、单步和手动。单周期方式机械手在原位压左限位开关和上限位开关。按一次操作按钮机械手开始下降，下降到左工位压动下限位开关后自停；接着机械手夹紧工件后开始上升，上升到原位压动上限位开关后自停；接着机械手开始右行直至压动右限位开关开关后自停；接着机械手下降，下降到右工位压动下限位开关（两个工位用一个下限位开关）后自停；接着机械手放松工件后开始上升直至压动上限位开关后自停（两个工位用一个上限位开关）；接着机械手开始左行直至压动左限位开关后自停。至此一个周期的动作结束，再按一次操作按钮则开始下一个周期的运行。连续方式启动后机械手反复运行上述每个周期的动作过程，即周期性连续运行。单步方式每按一次操作按钮，机械手完成一个工作步。例如，按一次操作按钮机械手开始下降，下降到左限位压动下限位开关自停，欲使之运行下一个工作步，必须再按一次操作按钮等。以上三种工作方式属于自动控制方式。手动方式按下按钮则机械手开始一个动作，松开按钮则停止该动作。对机械手每工作步的控制要求上升和下降机械手上升和下降的动作都要到位，否则不能进行下一个工作步。本题使用上下限位开关进行控制，上升和下降的动作用一个双线圈的电磁阀控制。放松和夹紧机械手夹紧和放松的动作必须在两个下工位处进行，且夹紧和放松的动作都要到位。为了确保夹紧和放松动作的可靠性，本例对夹紧和放松动作进行定时，并设置夹紧和放松指示。夹紧和放松动作由单线圈的电磁阀控制。左行和右行自动方式时，机械手的左、右运动必须在压动上限位开关后才能进行；机械手的左/右运动都必须到位，以确保在左工位取到工件并在右工位放下工件。本题利用上限位开关、左限位开关和右限位开关进行控制。左/右行的动作由双线圈的电磁阀控制。机械手工作流程对于手动控制方式按照点动的方式进行,手动控制按钮有手动右移、手动左移、手动前进、手动后退、手动上升、手动下降、手动夹紧和手动松开,按下相应的按钮,机械手分别执行机械手臂X轴右移、X轴左移、Y轴前进、Y轴后退、Z轴上升、Z轴下降、手爪夹紧、手爪松开动作。另外还有自动/手动按钮,用以选择系统的控制方式,按下时为自动控制方式,未按下时为手动控制方式。对于自动控制方式按照时间推移具体动作顺序如下:(1)等待接收工件到位信号;(2)横轴移动至X1,竖轴下降至Z2,启动夹紧;(3)机械手从流水线将工件取下;(4)竖轴上升至Zl,横轴移动至X2,竖轴下降至Z2;(5)松开工件,机械手将工件放置到工作台上;(6)竖轴上升,启动工作,机械手进行工作等待;(7)工作完成，信号置位;(8)竖轴下降,夹紧工件;(9)竖轴上升至Zl,横轴移动X3,纵轴移动Y3,竖轴下降至Z2,松开工件;(10)竖轴上升,X回原点,Y回原点。上述1-10为一个动作循环。总结在本文中用X轴表示横轴,Z轴表示竖轴;如此在X轴上有X1、X2、X3三个工位,在Y轴上有Yl、Y2、Y3三个工位,在Z轴上有Z1和Z2两个工位。机械手实现功能基于上述的控制耍求,本机械手控制系统实现下述功能:机械手按手动和自动两种方式动作:设计要求机械手可以通过手动和自动两种方式实现控制功能,在手动方式下,用点动的方式进行机械手的移动控制,对应的控制按钮在控制面板之上;在自动方式下,机械手根据编制的自动控制程序实现自动运行,完成工件的抓取。确定系统整体设计方案在进行程序的设计之前,先设计出应用程序的总体方案如图2,图中把整个程序分成两大块,即手动和自动两部分。图2系统整体设计方案确定输入/输出元件，选择PLC机型本设计采用的PLC是三菱公司的FX2N系列。PLC的硬件结构主要由CPU、存储器、I/O接口电路、通信接口、扩展接口和电源等部分组成。其中,CPU是PLC的核心,I/O接口电路是连接现场设备与CPU之间的桥梁,通信接口用于和外围设备进行连