第二章 ARPA 的基本工作原理.pptVIP

第二章 ARPA 的基本工作原理 2-1 各种传感信号的预处理 2-2 目标自动检测、录取和跟踪 2-3 目标参数的自动计算及碰撞危险判断 2-4 显示方式及选用 2-5 自动报警与系统测试 2-6 试操船 2-7 ARPA的外围设备及要求 2-8 附加功能 2-9 ARPA的优点及局限性 2-1 各种传感信号的预处理 一、预处理的内容、必要性 1、必要性 5种传感器信号——模拟 → 数字 雷达回波处理：杂波抑制、检测判断等。 2、内容 原始视频雷达信号的杂波处理及方位、距离信号的量化处理； 陀螺罗经航向信号和计程仪航速信号的量化处理。 ◆ 作用： ◇ 杂波处理： ①CFAR； ②解相关处理（同于同频异步干扰处理） ◇ 量化处理 （包括：目标回波、距离和方位的量化） 1、雷达回波原始视频信号的杂波处理 2、量化处理 ◆ 把模拟信号变成数字信号的过程 1）方位量化 对天线波束的角位置进行量化，即将3600等份成若干个方位量化单元。 如分为4096量化单元： 二、目标录取的方法及特点 目标录取概念： ①含义——跟踪目标的选择及其跟踪的开始； ②任务：把所要跟踪目标的初始位置距离、方位数据，告知跟踪器（计算机）； ③目录录取方式： 1）人工录取； 2）自动录取。 3）人工录取优缺点： ◆ 优点： 目的性明确。运用观测经验，较容易在干扰背景中识别和录取目标。 ◆ 缺点： ①速度慢； ②观测疏忽，可能漏掉危险目标； ③驾驶员负担较重。 2、自动录取（Auto-Acquisition)——20个 从发现目标到各个目标位置数据送入计算机的整个录取过程，按一定录取原则由ARPA自动完成。 4、IMO规定要求（最低性能标准）： ① 人工录取必不可少的，人工录取目标数量，至 少10个； ② 自动录取可有可无的，如有，至少20个； ③ 应有“人工消除”功能。 当录取满后，可通过人工消除录取的目标后，再录取。 目标跟踪：是ARPA的重要性能指标 观测目标位置的相继变化以建立起运动轨迹。 1、实现自动跟踪的方法 1）航迹外推（预测）： 对目标未来位置的预测，即预测目标在下一天线扫描周期的位置。 2）航迹相关处理： 对新点迹和已有点迹之间归属关系的判断。 以预测位置为中心设置一个“跟踪窗”或“跟踪波门” 3）跟踪原理概述 ① 根据实测位置、预测位置、预测速度，算出滤波位置及滤波速度。 ② 以滤波位置为起点，用滤波速度，来预测下一天线扫描周期的预测位置，并放置跟踪窗（又称波门）等待天线下一时刻目标的到来，当目标进入跟踪窗时，认为该目标为所要跟踪的目标。 ③ 利用不断滤波与外推，且跟踪窗逐次缩小，逐次逼近，实现ARPA对目标的自动跟踪。 ◆ 减少目标调换的技术措施： a、两个重叠时，停止跟踪，按原速度滑行，分开后再跟踪。 b、拒绝人工录取正在逼近另一个已被跟踪的目标，以免破坏对已有跟踪目标的跟踪。 c、当出现两个以上目标时，只跟踪最接近跟踪窗中心的目标回波。 2-3 目标参数的自动计算及碰撞危险判断 一、目标运动参数的计算 二、危险预测参数的计算 1、碰撞参数CPA、TCPA 的计算 2、PPC的计算（可能碰撞点——Point of possible collision） 1）PPC产生条件: 目标保向保速，本船保速保向或保速改向; 2）PPC的形成 2、PAD（预测危险区——Predicted Area of Danger） 1）含义：在目标船保速、保向，本船保速条件下 ，本船和目标船有可能发生碰撞的区域。 2）PAD的形成： 3)、PAD特点： ① PAD的形状、大小、位置与下列因素有关： A. O－T之间的速度比以及目标的反舷角； B. 设置的MINCPA的大小； C. O－T之间的相对位置。 ② 本船船首线穿过PAD，可能有碰撞危险。 ③ PPC及PAD在真矢量的延长线上，PPC可能是PAD中心，但大多数情况下不是。 ④ PAD只表示与本船的关系，若两个PAD重叠，并不反映该两个目标之间有碰撞危险。 ⑤ 有PPC，一般就有PAD，（若有两个PPC，就有两个PAD）。 ⑥ 若是固定目标，目标回波在PAD之内。 4) PAD优点： 在避碰中：直观、简便，即只要本船SHM避开 PAD即可。 5) PAD缺点： ① PAD并未考虑避碰规则，仍需谨慎行事； ② 精度差； ③ 画面混乱，特别是在船舶密集水集，观测困难； ④ 一旦条件改变（T－保向保速，0－保速）， PAD无效，特别是旧的PAD作废，而新的PAD尚未形成，若仍用旧的PAD，造成危险。 ∴PAD适用于船舶密度小的开阔水域。 三、危险判断与报警 1、利用CPA、TCPA进行危险判断与报警