第二章控制系统的数模.pptVIP

第二章? 自动控制系统的数学模型 本章内容 列写系统微分方程式的一般方法 传递函数 系统框图及其等效变换 控制系统的传递函数 信号流图和梅逊公式的应用 小结 建模的基本方法 机理建模法(解析法) 实验辩识法 工程控制中常用的数学模型有三种： 微分方程 ---------- 时域描述 传递函数 ---------- 复域描述 频率特性 ---------- 频域描述 第一节 列写系统微分方程式的一般方法 步骤： 1. 确定系统的输入量(给定量和扰动量)、输出量 (被控制量, 也称为系统的响应)； 2. 列写系统各部分的微分方程； 3. 消去中间变量, 求出系统的微分方程（标准化）。 例2.1 编写如图所示RC电路的微分方程式 图 RC电路 解: (1) 定输入、输出量: u1 (t) ---- 输入量 u2(t) ---- 输出量 (2) 列写微分方程 u1 = iR+u2 （3）消去中间变量,可得电路微分方程式 解： 1. 确定输入、输出量 u (t) ----输入量, uc(t) ----输出量 2. 以 作为中间变量，列写微分方程 第二节 传递函数 一、传递函数的定义 设线性定常系统由n阶线性定常微分方程描述： 在零初始条件下，取拉氏变换得： 传递函数方框表示 数学模型间的关系 例 2-5 图 2-1 所示RC电路的微分方程式为 二、传递函数的性质 传递函数取决于系统或元件的结构和参数，与外施信号的大小和形式无关。 传递函数只适用于线性定常系统。 传递函数分母阶次大于或等于分子阶段，即n?m。 一个传递函数是由相应的零极点组成的。 三、典型环节的传递函数及暂态特性 2. 惯性环节 (非周期环节） 3. 积分环节 传递函数为： 5. 振荡环节 以RLC电路为例，其电路的电压平衡方程式为: 将传递函数转换为： 输出量为： 6. 延迟环节 微分方程： 传递函数： 单位阶跃响应 常见延迟环节 (1)带式运输机 (2)钢板测厚调节系统 (3)晶闸管的控制电质Uc与整流输出电质Ud 第四节???框图和系统的传递函数 组成：1）信号线； 2）引出点（或测量点）； 3）比较点（或信号综合点）表示对信号进行叠加； 4）方框（或环节）表示对信号进行变换，方框中 写入元部件或系统的传递函数。 一、系统动态结构图的绘制步骤 ： 3. 按照信号的传递方向把各方框图依次联接起 来，就构成了系统结构图。 反馈连接说明 2）前向通道传递函数 三、控制系统的传递函数 控制系统的典型结构形式及其数学模型 1.只有给定作用时的闭环传递函数 输出量CR(s)为： 2. 只有扰动作用时的闭环传递函数 和输出量为： 第六节?? 信号流图和梅逊公式的应用 信号流图是线性方程组中变量间关系的一种图示法。 一、 信号流图中的术语 （1）节点： （2）支路： （3）源点：只有输出支路的节点称为源点或称为 输入节点； （4）阱点：只有输入支路的节点称为阱点或称为 输出节点； （5）混合节点：既有输入支路也有输出支路的节 点称为混合节点 ； （6）通路：从某一节点开始沿支路箭头方向经过 各相连支路到另一节点（或同一节点） 构成的路径称为通路。 开通路：与任一节点相交不多于一次的通路称为 开通路； 闭通路：如果通路的终点就是通路的起点，并且 与任何其他节点相交不多于一次的称为