智能控制课件 第5章 自适应模糊控制.ppt

第5章 自适应模糊控制 模糊控制的突出优点是能够比较容易地将人的控制经验溶入到控制器中，但若缺乏这样的控制经验，很难设计出高水平的模糊控制器。而且，由于模糊控制器采用了IF-THRN控制规则，不便于控制参数的学习和调整，使得构造具有自适应的模糊控制器较困难。 3. 稳定性分析 由式（5.15）代入式（5.7）可得如下模糊控制系统的闭环动态 （5.19） 令： , （5.20） 则动态方程（5.19）可写为向量形式： (5.21) 设最优参数为 (5.22) (5.23) 其中 和 分别为 和 的 集合。 定义最小逼近误差为 (5.24) 式（5.21）可写为： （5.25） 将式（5.16）代入式(5.25),可得闭环动态方程： （5.26） 该方程清晰地描述了跟踪误差和控制参数 、 之间的关系。自适应律的任务是为 、 确定一个调节机理，使得跟踪误差 和参数误差 、 达到最小。 定义Lyapunov函数 (5.27) 式中 ， 是正常数， 为一个正定矩阵且满足Lyapunov方程 （5.28） 其中 是一个任意的 正定矩阵， 由式（5.20）给出。 取 ， ， 。 令 ， 则（5.26）式变为： 即 的导数为： （5.29） 将 将自适应律（5.17）和（5.18）代入上式，得： （5.30） 由于 ，通过选取最小逼近误差 非常小的模糊系统，可实现 。 5.2.3 仿真实例 被控对象取单级倒立摆，如图5-5所示，其动态方程如下： ? 其中 和 分别为摆角和摆速， ， 为小车质量， 为摆杆质量， ， 为摆长的一半， ， 为控制输入。 位置指令为 。取以下5种隶属函数： 则用于逼近 和 的模糊规则分别有25条。 图5-5 单级倒立摆系统示意图 根据隶属函数设计程序，可得到隶属函数图，如图5-6所示。 图5-6 的隶属函数 倒立摆初始状态为 ， 和 的初始值取0.10，采用控制律（5.9），取 自适应参数取 ， 。 在程序中，分别用 、 、 和表示模糊系统 的分子、分母及 ，仿真结果如图5-7至图5-10所示。 图5-7 位置跟踪 图5-8 控制输入信号 图5-9 及 的变化 图5-10 及 的变化 间接模糊自适应控制仿真程序有5个： （1）隶属函数设计程序：chap5_3mf.m； (2) Simulink主程序：chap5_3sim.mdl； (3) 控制器S函数：chap5_3s.m； (4) 被控对象S函数：chap5_3plant.m； (5) 作图程序：chap5_3plot.m。见附录。 5.3 直接自适应模糊控制 直接模糊自适应控