第四章 根轨迹绘制.pptVIP

* 例题4：已知系统的特征方程为 试画出以a为参变量的根轨迹图，并求出使阻尼比为0.5时a的值。 1.恰当处理，用 去除特征方程的两边得 解： * 2.按绘制180°根轨迹规则，绘制参量根轨迹 (1)按规则1，由于特征方程最高阶次为3，因此其根轨迹有三个分支。 (2)按规则2，根轨迹的三个分支连续且对称于实轴。 (3)按规则3，根轨迹的三个分支起始于三个开环 极点，即 。由于m＝0，当 a →∞时，三条根轨迹分别趋向无穷远。 (4)作出开环零，极点分布图如图所示，按规则4，整个 负实轴都是根轨迹上的点。　 (5)按规则5，求根轨迹的会合点。由 * (6)按规则6，根轨迹的渐近线有n－m＝3条。其与实轴的交 点是( ，0)，其中 与实轴正方向的夹角是 (7)没有复极点，复零点，故不用求入射角与出 射角。 * (8)按规则8，求根轨迹与虚轴的交点，将s ＝jω 代入特征方程得 得实部，虚部方程分别为 因此，根轨迹与虚轴的交点是±2j。 * * 3.求 时，a 的值 由于 由相角条件，结合右图得 B C A D 则 因此，△OCD为直角三角形，OD＝2 则OC＝1，OA＝0.5，AC＝0.866。C点坐标为， －0.5＋0.866 j * 由幅值条件 * 利用根轨迹，可以对闭环系统的性能进行分析和校正 (1)由给定参数确定闭环系统的零极点的位置； (2)分析参数变化对系统稳定性的影响； (3)分析系统的瞬态和稳态性能； (4)根据性能要求确定系统的参数； (5)对系统进行校正。 * 本次课总结 * 例4：设系统开环传递函数，  试绘制系统概略根轨迹。 （1）两条根轨迹分别起始于开环极点 (-1+j2), (-1-j2) ；终于开环零点(-2+j) ,(-2-j)。 （2）n=2，有两条根轨迹 （3）确定起始角,终止角。 * * 例5：设系统开环传递函数为 试绘制闭环系统的概略根轨迹。 （3）根轨迹渐近线（4条） （4）实轴上根轨迹 [-3，0 ]。 （1）开环极点 , 。有4个无穷远的零点。 （2）根轨迹分支数为4条,对称于实轴。 * （5）分离点， [-3，0 ]之间必有一个分离点） （6）确定起始角,终止角（无限零点不必算终止角） * （7）根轨迹与虚轴交点 运用劳思判据 第四行为全零行 由辅助方程 * 例4.2: 某单位反馈系统， * 开环增益为 K=K＊/2 ，K的稳定域为 0K3 . * ⒊渐近线 [例4.3]单位反馈系统： ，画根轨迹。 解： ⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] ⒋出射角 ， * 将 代入得： ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这两点都在根轨迹上，所以都是分离会合点。 * * 例题4-4 系统开环传递函数如下，试绘制系统根轨迹。 解： 1.按规则1，由于上述系统的特征方程的最高阶次为 四，因此其根轨迹有四个分支。 2.按规则2，根轨迹的四个分支起始于四个开环极 点，即 当k→∞时，它们均伸向无穷远。 因为,开环零点数m＝0，n－m＝4。 四个分支连续且对称于实轴。 * 3、按规则3，该系统当k→∞时，由于n－m＝4， 则渐近线共有四条。 渐近线与实轴正方向的夹角 渐近线与实轴的交点坐标 求得 求得 4、按规则4，对该系统来说，实轴上属于根轨迹的线段，只能是0 ～ －2.73。 * 5.按规则5，用 来求根轨迹与实轴的交点，本题只有分离点，用凑试法求得分离点-2.05。 6、按规则7，根轨迹离开开环复极点的出射角 * 7.按规则7，将s＝jω代进系统的特征方程得 从而得实部方程，虚部方程分别为 至此，即可绘出大致根轨迹。 * * 4.3 广义根轨迹 在负反馈系统中， K*变化时的根轨迹叫做常规根轨迹。其他情况下的根轨迹称广义根轨迹。通常有参数根轨迹和零度根轨迹。 变化的参数不是开环根轨迹增益K*的根