自动立式步行器t.pptVIP

青岛科技大学本科毕业设计自动力式步行器主结构的设计及运动模拟 指导教师：周桂莲 作 者：魏莹莹 作者学号：0405010127 作者单位：机电学院 机自04级4班 外动力助行器是指由人体能以外的力驱动的外骨骼式双足步行机械，它是一种复杂的人一机仿生系统，能够模仿正常人行走时的步态，使截瘫患者被动行走，达到辅助步行的目的。从 20世纪60年代南斯拉夫等国就开始了外动力式截瘫步行机械的研究工作，并研制了用气体和液体作动力源的步行装置的样机。 自动力式步行器的背景技术 随着现代社会的老龄化以及交通、工伤事故的增加，心血管疾病患者已逐步成为现在社会的一种常见群体，这类患者除了药物治疗或者手术治疗外，科学的康复训练对于患肢运动功能改善非常重要。目前通常由医生对截瘫病人采用选择性手法牵拉特定肌群，这种被动的康复训练无法满足更多病人的需求，很难准确到位地针对不同病人保持康复训练动作的一致性，因此一种能够代替医师自主训练患者的康复机械的研发有很大的市场前景，对恢复一些中风或意外事故导致下肢步行能力丧失患者的健康具有很大的帮助，也会为社会带来更多的福利。 自动力式步行器的设计 该步行器采用气动式多体位的自动力式步行器，属于康复医疗器械领域。通过一套人体站立重力平衡系统和计算机控制下的步态与姿态协调机构的有序工作使患者在站立情况下模拟正常人的步伐规律自主的操作控制台上的键盘进行肌肉锻炼和行走功能训练，运动速度和强度也可以根据患者患病的轻重和患者体能自主调整，无需他人过多的介入即可达到最佳康复锻炼效果。 自动力式步行器的结构组成 自动力式步行器的结构组成 悬吊系统：包括承重吊带背心10、与吊带背心10连接的吊缆 9、配重2以及设置在支架1上的滑轮8，吊缆绳缠绕于滑轮8上，缆绳的一端与吊缆9相连，另一端与配重2相连，当患者穿上吊带背心进行站立状态下的康复训练时通过调节配重系统上的配重块，拉紧吊缆，使病人处于悬吊状态，以保持平衡。 自动力式步行器的结构组成 康复训练时患者的大腿和小腿分别固定在大腿杆和小腿杆上气缸驱动大腿杆和小腿杆动时，就能带动患者的下肢进行康复训练，为可调式机构。 阻尼器的作用 外骨骼训练装置的阻尼器可以起到缓冲的作用，同时也可以起到部分支撑身体的作用。通过姿势的变换，实现了多体位训练。 计算机控制系统用于控制所有的驱动系统,可以控制位于外骨骼髋部杆和大腿杆的气缸，以及位于座椅靠背和坐垫下面的直线驱动器，控制器可以控制“坐、立、躺”三个体位的转换，调节训练的速度和气缸力矩的大小。 气动装置 针对处于不同康复训练阶段的患者，该步行器可以通过调节气体的流量来调节活塞杆的速度，气缸的力矩和机械主体的姿态来创造出不同的 康复环境，使患者的康复训练更具有针对性。 自动力式步行器的市场价值 由于现在社会中交通事故和老人中风概率的增大专供病人使用的可自动调节步伐快慢的步行器的出现和创新越来越被人重视。该步行器采用气动驱动，平稳安全，成本也不高，有很大的市场前景和推广价值；本步行器采用座椅和减重装置配合使用，可以准确到位地针对不同体位不同康复阶段的病人保持康复训练动作的一致性。 第四阶段 第三阶段 第二阶段 第一阶段 三 二 三 一 4 3 2 1 奖 学 金 困难补助 勤工助学 助学贷款 A B C E D 四 五 给父母写一封信 六 * 二 一 四 五 三 绪 论 自动力式步行器的整体结构设计 自动力式步行器各部分的设计校核 Solidworks造型 总 结 康复工程学和步行器的研究和发展 假肢 感应装置 环境控制 康复护理 神经康复 从当前国际发展状况来分析 ，助行器从操作力源上可划分为3类： ①动力助行器：即由人体外部动力驱动的助行器 ②功能性电刺激助行器 ：是通过电刺激使下肢功能丧失或部分丧失的截瘫患者站立行走的助行器 ③无动力助行器：即无人体外部力源 ，使用者利用自身体能操作的助行器 包括机座、护栏、悬吊系统、外骨骼训练装置和计算机控制系统。适用于心脑血管疾病致瘫或因意外事故等造成的下肢体损伤患者的不同康复阶段的下肢训练 。 动画 机座包括承载整个机器的底盘4，跑步机构3和支架1，跑步机构3置于底盘4之上，在底盘4的后端固定有支架1。 动画 气动系统 可靠性高、使用寿命长 有良好的缓冲性 高精度 比液压和电气方式的速度快 成本低 无污染 安全性好、防火、防爆 结构简单、安装维护方便 可以满足患 者不同阶段 不同体位的 下肢康复 训练 可调式座椅 采用平行四 边形连接杆 和阻尼器有 良好缓冲 减重吊带可 调节高低从 而适合不同 身高的患者 使用 该自动力式步行器的优